关于编码器控制伺服电机传动进度

公司做了一台送料机器，机器用三菱PLC控制伺服电机连接变速器带动滚轮转动，滚轮转动使带料往前移动。应变速器和齿轮有误差所以做出的产品精度达不到图纸要求，老程序为M8000 C235k0    
M8000 DMOV C235 D250
M8000 D= D250 D260 M1
LDF M1 RST C235
LDF M1 RST M2
LD X10 SET M2
LD M2 DPLSR D20 D260 K20 Y0
D260为产品工作长度所需的脉冲数。以上程序是老程序，把YO连接在X0上，C235接收Y0反馈到Y0的脉冲信号。

我想用编码器连接一个滚轮用滚轮的周长控制材料精度。比如滚轮周长200mm编码器是2000线的，这样编码器发给PLC一个脉冲的距离为0.1mm。比如PLC接收编码器的高速计数器为C235， 怎样使脉冲程序按编码器和产品工作程序D260一样？请懂行的高手回复，先谢谢了！！！！！！！！