几张项目的图片二

以下是引用菜根在2017/2/16 22:51:16的发言：
不评论市面上用PLC控制的号称是机器人的机械结构。

就我接触的几个品牌的工业机器人而言，都不是用PLC来控制的，都在实时操作系统Vxworks基础上开发机器人系统软件,界面有时是WINDOWS系统，与VXworks系统相互通讯，提供输入输出界面。不用WINDOWS做机器人操作系统是因为WINDOWS是分时操作系统，实时性不佳，在安全上有风险。

工业机器人一般有内置的PLC指令，也是在后台连续运行的。一般小单元应用，比如只是加一些夹爪，气缸，门锁之类的元件，用机器人内部的PLC指令已经足够了，不必要外加个PLC来控制这些元件。

但如果项目比较大，外围设备比较多，逻辑比较复杂的情况下，就要加PLC来协调机器人与外围设备的逻辑关系了。此时可以把机器人看成是一个气缸，只是众多元件中的一个而已，单元内的大脑还是PLC。

将来机器人与机床将会进一步整合，比如数控机床用一个接口连上机器人，直接用数控机床的指令来控制机器人。这是可行的。

将来，机器人与PLC也会进一步整合，PLC中集成了机器人指令，编写PLC指令直接控制机器人运行。而不必再有所谓的机器人调试工程师来编写机器人程序。