关于台达ASD-A2绝对定位的方式

我们项目里的电机是带动一个丝杠运转，丝杠上悬挂两个传感器，项目要求电机能记住自己的绝对位置，以便每次传感器采集完数据并停止后，上位机要能控制电机自动回到这个绝对位置。并且在此过程中加入正反转极限和紧急停止开关以防止意外发生时保护电机和整个系统。但是台达那个技术手册对于我们这些非电气机械专业的人来说简直不要太复杂！当时我让它动起来都看了好几天！现在就只想实现这么一个简单的功能，我看了两天实在没一点头绪，，，求各位大神指点下迷津，提供个思路也行！

对了，我没用PLC，而是用485串口线直接连接PC和驱动器CN3接口，上位机程序是用C++写的。现在已经能控制它以任意我想要的速度随意正反转。