以下是引用taylor78在2016/7/21 20:04:08的发言：
以下是引用alan3在2016/7/21 11:11:19的发言：
松下有个自动增益调整，不知道三菱有没有，没调过三菱的，
使用自动调整的，还是这样
自动调节不管用试试手动调节，需要把电机自整定模式给关了
振动调节的是这里面的参数，我这个是松下的，位置环越大定位时间越短，越大容易振动，速度环越大系统响应时间越小，参数太大有振动，速度环积分时间常数越小，停止时的偏差值更快接近于0
在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，可以获得较好的速度响应。较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数，较容量发生系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运行易出现爬行状态。 位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有效。当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度。当伺服电机在位置环下运行时，增大与减小位置环比例增益时，位置滞后量将随之变化
这个振动抑制只行程中大部分行程正常但是有个点振动，这个东西也是自整定出来了有个专门检测这个的选项，松下的叫频率特性，测试中曲线呈下降姿态，中途突然有个较大的尖锐的波峰就是振动了，然后得出他的频率填到振动抑制里面去
[此贴子已经被作者于2016/7/22 9:39:46编辑过]
