发表于：2016/7/11 17:35:08
#0楼
近期在学习李金城的《PLC模拟量与通信控制应用实践》一书，读到PID程序，逐个扫描周期分析一下程序，有几个疑问请教一下。
第1个扫描周期：
1.1 执行PID初始化（Rung 0)。
1.2 采样AD模块值（Rung46-93)；
1.3 M<>1，故RUNG 109不执行，D202保持初始值0。
1.4 RUNG 128 PID指令。
问题1：因D202=0，该条PID指令如何执行？
.......
10. 第10个扫描周期
10.1 执行PID初始化（Rung 0)。
10.2 采样AD模块值（Rung46-93)；
10.3 M==1，故RUNG 109执行，D202取10次采样值中间8个的平均值。
10.4 RUNG 128 PID指令，输出存放值D204，并执行PWM命令。
11. 第11个扫描周期
类似第1个扫描周期，最后执行PWM指令。<br/>
问题2：第10个扫描周期的PWM指令还没有完成，这次再执行，输出脉冲宽度为0，这个怎么搞？
图片是程序。
![附件 PID1+2.jpg]()
![附件 中位数平均滤波程序.jpg]()
第1个扫描周期：
1.1 执行PID初始化（Rung 0)。
1.2 采样AD模块值（Rung46-93)；
1.3 M<>1，故RUNG 109不执行，D202保持初始值0。
1.4 RUNG 128 PID指令。
问题1：因D202=0，该条PID指令如何执行？
.......
10. 第10个扫描周期
10.1 执行PID初始化（Rung 0)。
10.2 采样AD模块值（Rung46-93)；
10.3 M==1，故RUNG 109执行，D202取10次采样值中间8个的平均值。
10.4 RUNG 128 PID指令，输出存放值D204，并执行PWM命令。
11. 第11个扫描周期
类似第1个扫描周期，最后执行PWM指令。<br/>
问题2：第10个扫描周期的PWM指令还没有完成，这次再执行，输出脉冲宽度为0，这个怎么搞？
图片是程序。
