松下?A5系列伺服参数???
一、松下MINAS?A5系列伺服驱动器参数设定：??
用松下MINAS?A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。但?
是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。??
参数?号??功能?设定值?设定值说明???
Pr5.28*?LED初始状态?6?通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来?检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）?
Pr0.01*?控制方式选择?0?0：位置控制?1：速度控制??2：转矩控制???
Pr0.02?设定实时自动调整?调试设定?0：无效??1：标准??3：垂直轴??
Pr0.03?实时自动调整机器刚性设定?调试设定?0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，?容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性?设定。?
Pr0.04?惯量比?调试设定?设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。?
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。?
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。??
Pr0.05?指令脉冲输入选择?1?0：光电耦合器输入（低速接口）??1：长线驱动器专用输入（高速接口）???
Pr0.07?指令脉冲输入方式选择?3?设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻?辑。??Pr0.09?第一指令脉冲分倍频分子?需计算?1～10000?
典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连?轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，??
Pr0.09＝10000??
Pr0.10＝螺距5mm?/脉冲当量0.001mm＝5000??
即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1???
Pr0.10?指令脉冲分倍频的分母?需计算??1～10000
三、 电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：
1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量
2、通用计算方式：
当Pr0.08参数为0时，
电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）
四、惯量比的调节
Pr0.04惯量比 该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，
比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，
只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，
才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法：
其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。
如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。 其二、自动设定机床运动。
只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的
下面我将详细介绍惯量比的自动调节：
1) 调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定 【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【1】 Z轴设为【3】
2) 调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择
该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。
X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，
在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，
尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好
3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。
大约十分钟左右便可以停下来，此时，你去看【Pr0.04】，已经有了变化，此时不管数值是多少，不要去改动。
因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。
如果其中某一个轴为0，重新操作。
4) 重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定
【Pr0.02】 X轴、Y轴设为【0】 【Pr0.02】 Z轴设为【0】 即将实时自动增益调整设置无效
5) 调节【Pr1.15】第一控制切换模式 将【Pr1.15】设为【0】，让第一增益值固定
6) 调节【Pr1.00】第 1位置环增益和【Pr1.01】第 1速度环增益
在实时自动增益时，【Pr1.00】第 1 位置环增益和【Pr1.01】第 1 速度环增益便会随着机械刚性的选择进行变化。
在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，
尽量增大两个参数的值，这样响应越快，加工出来的工件越理想，加工效果越好。
7) 此时，惯量比已经自动设定好，请不要手动更改。
每一个机床都会有自己的一个惯量比，哪怕是同样的机床，惯量比也是不同的。
所有的机床的调节方法都是一样的。
松下伺服学习中
[此贴子已经被作者于2016/6/20 21:33:46编辑过]
