以下为YAMAHA机械手的一段字符串解析程序，请高手帮忙协助注释解析并共享一下，谢谢！

PGM]
NAME=CCD
OFFLINE CMU  ‘串口脱机,清除串口数据
ONLINE CMU ‘串口联机
DELAY 500    ‘延时
*CCD: ‘ccd程序标签
SEND "M" TO CMU ‘发送 M到串口
DELAY 150 ‘延时
SEND CMU TO C1$ ‘接收串口数据到字符串变量C1
'
LENL1%=LEN(C1$)     ‘获取C1变量字符个数
N1=1 ‘数据处理 基本思想为查找”,” 找到了就将其前一个字符的位置保存到c1-c11中
CC=0
*L3:
D1$=MID$(C1$,N1,1)
IF D1$<>"," THEN  
   N1=N1+1
   GOTO *L3
ENDIF
 N1=N1+1
 CC=CC+1
   IF CC=1 THEN
     C1=N1
     GOTO *L3
     ENDIF
   IF CC=2 THEN
     C2=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
 IF CC=3 THEN
     C3=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
 IF CC=4 THEN
     C4=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
IF CC=5 THEN
     C5=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
 IF CC=6 THEN
     C6=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
   IF CC=7 THEN
     C7=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
  IF CC=8 THEN
     C8=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
    IF CC=9 THEN
     C9=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
     IF CC=10 THEN
     C10=N1
     GOTO *L3
 ENDIF
      IF CC=11 THEN
     C11=N1
 ENDIF
*L4:   ‘数据获取 将字符串C1的数据按照之前的c1到c11的数据格式分割出来
F1$=MID$(C1$,1,C1-2)
F2$=MID$(C1$,C1,C2-2)
F3$=MID$(C1$,C2,C3-2)
F4$=MID$(C1$,C3,C4-2)
F5$=MID$(C1$,C4,C5-2)
F6$=MID$(C1$,C5,C6-2)
F7$=MID$(C1$,C6,C7-2)
F8$=MID$(C1$,C7,C8-2)
F9$=MID$(C1$,C8,C9-2)
F10$=MID$(C1$,C9,C10-2)
F11$=MID$(C1$,C10,C11-2)
F12$=MID$(C1$,C11,LENL1%)
'  将分割出来的数据转化为实数变量
L1!=VAL(F1$)
L2!=VAL(F2$)
L3!=VAL(F3$)
L4!=VAL(F4$)
L5!=VAL(F5$)
L6!=VAL(F6$)
L7!=VAL(F7$)
L8!=VAL(F8$)
L9!=VAL(F9$)
L10!=VAL(F10$)
L11!=VAL(F11$)
L12!=VAL(F12$)
'将各个实数变量按照格式赋值给约定的各个轴的x y R 轴数据
LOCX(P100)=L1!
LOCY(P100)=L2!
LOCR(P100)=L3!
'
LOCX(P101)=L4!
LOCY(P101)=L5!
LOCR(P101)=L6!
'
LOCX(P102)=L7!
LOCY(P102)=L8!
LOCR(P102)=L9!
'
LOCX(P103)=L10!
LOCY(P103)=L11!
LOCR(P103)=L12!
'在示教器中打印出各个数据
PRINT L1!,L2!,L3!,L4!,L5!,L6!
PRINT L7!,L8!,L9!,L10!,L11!,L12!
PRINT C1$
GOTO *CCD
--------------------------------------------
直接贴出来了  雅马哈编程手册还是很详细的,你可以多看看这个