库卡搬运机器人如何实现抓取一片料下降一个料厚

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发表于：2015/12/14 9:59:33

#0楼

有会的大婶可以指导下，多谢。程序字数太多无法发上来。

【方案】台达VFD-B-P系列变频器在石油焦输送机控制系统中应用

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菜根

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发表于：2015/12/14 13:00:27

#1楼

你给的信息也太少了。
但我还是热心地回答你一下。

是固定放一垛工件，然后从第一片一直拾取到最后一片？
每片的工件高度都是相同的？

假设有10个工件，工件厚度为50mm。

你将第一次拾取的位置保存为两个变量，比如P_ORI和P_UNLOAD，此时两个变量的Z值是1000.

第一次的拾取的时候，Z值是1000mm。
第二次拾取的时候，Z值是950mm。
。。。
第10次拾取的时候，Z值是500mm。

P_UNLOAD.Z=P_ORI.Z-(N-1)*50

每次拾取时，先自动更新N就可以实现你的要求了。

【方案】可用于化工行业的过程控制系统解决方案

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mandriva

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2018春节活动（三）

发表于：2015/12/14 13:05:55

#2楼

以下是引用菜根在2015/12/14 13:00:27的发言：
你给的信息也太少了。
但我还是热心地回答你一下。

是固定放一垛工件，然后从第一片一直拾取到最后一片？
每片的工件高度都是相同的？

假设有10个工件，工件厚度为50mm。

你将第一次拾取的位置保存为两个变量，比如P_ORI和P_UNLOAD，此时两个变量的Z值是1000.

第一次的拾取的时候，Z值是1000mm。
第二次拾取的时候，Z值是950mm。
。。。
第10次拾取的时候，Z值是500mm。

P_UNLOAD.Z=P_ORI.Z-(N-1)*50

每次拾取时，先自动更新N就可以实现你的要求了。

这样不会有误差吗？工件之间有间隙也要考虑啊

【方案】XCNet-PN实现S7-1200和FX5U数据交换

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mandriva

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2018春节活动（三）

发表于：2015/12/14 13:06:57

#3楼

以下是引用826526583在2015/12/14 9:59:33的发言：
有会的大婶可以指导下，多谢。程序字数太多无法发上来。

为何不考虑工件上升呢？上升到固定位不更简单？

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alan3

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发表于：2015/12/14 13:13:56

#4楼

工件上升办法不错！估计没办法实现，又要加成本了

呵呵呵呵呵呵呵呵

【方案】中央空调恒温系统解决方案

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2018论坛解答高手

发表于：2015/12/14 13:50:57

#5楼

工件有间隙那是你以前码垛的问题，机器人只能固定作业！
否则你就是单独示教吧

那一瞬间忽然不再想你，因为去一趟漠河，走了一趟西藏，逛了一趟天涯海角，泡了一会栖谷温泉，回来就是：一切随他去吧，该咋过咋过！！车祸不死感言

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发表于：2015/12/14 16:52:46

#6楼

如果有误差，那使用KUKA的中断功能来现实工件位置的搜索。

这样机器人就可以柔性作业了。不需要精确位置，机器人自己可以搜索到每个工件的位置。

[此贴子已经被作者于2015/12/14 16:54:43编辑过]

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发表于：2015/12/14 16:56:29

#7楼

回复 #3楼 mandriva

机构固定上升的成本很高的。

可以用机器人自有的功能来实现柔性抓取了。这样只要一个固定的台面就OK了。

机器人的功能就是柔性，柔性，柔性，重要事情说三遍。

【方案】高速信息化时代，华北工控加快网络安全行业专用计算机市场布局

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发表于：2016/1/13 17:03:09

#8楼

柔性是个什么意思？大侠能解释一下吗

【方案】图尔克基于以太网的撬装设备自动化技术

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发表于：2016/1/14 12:42:06

#9楼

在此案例中，机器人不是一个死板的产品，是可以通过一定的逻辑，可以实现“盲抓”，盲抓的产品依然满足上下料的要求。

不需要知道当前垛上的具体高度，只需要机器人从垛上方往下方运行，只要到达第一个产品，机器人就开始抓取动作。不管此时产品的高度是多少。

这样的抓取方式，就比固定位置点抓取的方式“柔性”了。

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