第一次学CP1H！！多图爪机慎入

本人新手一枚，最近机构给我一套三菱伺服小型滑台让我测重复精度，用运动控制卡测试完后东西一直闲置在这，又发现欧姆龙CP1H一个，于是准备学习下用PLC测试重复精度，有PLC怎么能没有触摸屏，赶紧找同事借了个维纶屏开始实验，公司不准带手机没法拍照这个比较遗憾了！
 首先给伺服焊脉冲控制线，伺服型号为MR-JE-10A以下是手册接线图和自己焊线接线图。 然后给伺服通电将伺服参数设置好，滑台丝杆导程是1mm的，设置为10000脉冲伺服转一圈，也就是10000脉冲行走1mm
然后脉冲输出方式改成脉冲加方向。三菱报警比较烦，需要设置I/O，焊线也需要将急停正负限位接成常闭的。
然后将伺服和PLC的线全部接好。参照CP1H的操作手册，我CW接了I:0.09 CCW接了I:0.10 原点接了I:0.00
输出接线见上面的焊线图。
之后开始参照手册编程。
然后开始画维纶屏就画了3个简单的界面。
最后上电开始调试，首先测I/O全部正常，然后开始测试JOG，开始编程使用的ACC指令，发现走到限位不停止，
然后改为使用SPED指令，正常，然后开始调试ORG指令，发现轴不动，更换了好多种设置，最后发现是速度设置不对
欧姆龙这条放的不明显找了我好久更改设置后可以正常回零
调试微动比较顺利一次性成功，最后开始最重要的重复精度调试。
第一次使用维纶屏写入位置时发现没有负号，PLC里面显示的位置和屏上的不一致，后来发现是屏上的设置错误，
应该选择32位带符号设置，之前调试J0G时居然没发现。改了以后能正常写入正确位置，点启动打标后只移动一次位置
发现程序编程错误太多，主要集中在重复输出，SET 和RSET 重复使用，只运转一次程序就会卡住。果断删了重写。
努力一个下午终于好了。果断放桌上来回跑了半天！！！哈哈
之前看着程序都对，一调试错误百出，实践才是硬道理！
最后问下大神们ACC指令不受正负限位控制吗？程序新手上路，大神别嫌弃！顺便指导指导！