S7-200PLC脉冲输出MAP库寻找参考点的几种情况

来源于[S7-200PLC脉冲输出MAP库文件的使用]一文 中关于寻找参考点的若干种情况，  对照图示与说明 ，琢磨了半天，总算是有了一点了解 了……

一、起始方向Start_Dir为反向，即左向

1、终止方向   Final_Dir与Start_Dir一致的情况

（1）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到Home上升沿时，开始减速，如在Home下降沿之前如已经减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir一致 ，轴停在Home的左侧，完成回原点过程 。

（2）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，在Home下降沿之前尚未减速到Homing_Solw_Spd，则等减速到到Homing_Solw_Spd后，调头加速，直到遇到Home上升沿，重新减速，如在Home下降沿之前如已经减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir一致  ，轴停在Home的左侧，完成回原点过程 。

（3） 从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到反向限位Rev_limit后反向运动，在Home下降沿之前尚未减速到Homing_Solw_Spd，则等减速到到Homing_Solw_Spd后，调头，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir一致  ，轴停在Home的左侧，完成回原点过程 。

2、终止方向   Final_Dir与Start_Dir相反的情况

（1）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到Home上升沿时，开始减速，如在Home下降沿之前如已经减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir相反 ，轴停在Home的右侧，完成回原点过程 。

（2）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到反向限位Rev_limit后反向运动，遇到Home上升沿开始减速，在Home下降沿之前减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir相反  ，则轴停在Home的右侧，完成回原点过程 。

（3）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到反向限位Rev_limit后反向运动，遇到Home上升沿开始减速，在Home下降沿之前尚未减速到Homing_Solw_Spd，则等减速到到Homing_Solw_Spd后，调头加速，直到遇到Home上升沿，重新减速，如在Home下降沿之前如已经减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir相反  ，轴停在Home的右侧，完成回原点过程 。

二、起始方向Start_Dir为正向，即右向

1、终止方向   Final_Dir与Start_Dir一致的情况

（1）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到Home上升沿时，开始减速，如在Home下降沿之前如已经减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir一致 ，轴停在与起始方向Start_Dir相同的方向的Home的右侧，完成回原点过程 。
（2） 从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到反向限位Rev_limit后反向运动，遇到Home上升沿开始减速，在Home下降沿之前尚未减速到Homing_Solw_Spd，则等减速到到Homing_Solw_Spd后，调头加速，直到遇到Home上升沿，重新减速，如在Home下降沿之前如已经减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir相同  ，轴停在与起始方向Start_Dir相同的方向的Home的右侧，完成回原点过程 。

（3）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到反向限位Rev_limit后反向运动，遇到Home上升沿开始减速，在Home下降沿之前尚未减速到Homing_Solw_Spd，则等减速到到Homing_Solw_Spd后，调头，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir一致  ，轴停在与起始方向Start_Dir相同的方向的Home的右侧，完成回原点过程 。

2、终止方向   Final_Dir与Start_Dir相反的情况

（1）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到Home上升沿时，开始减速，如在Home下降沿之前如已经减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir相反 ，调头，轴停在与起始方向Start_Dir相反的Home的左侧，完成回原点过程 。

（2） 从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到正向限位Fwd_limit后反向运动，遇到Home上升沿开始减速，在Home下降沿之前减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir相反  ，调头，轴停在与起始方向Start_Dir相反的Home的左侧，完成回原点过程 。

（3）
从起始方向Start_Dir以Home_Fast_Spd开始寻找 ，遇到反向限位Fwd_limit后反向运动，遇到Home上升沿开始减速，在Home下降沿之前尚未减速到Homing_Solw_Spd，则等减速到到Homing_Solw_Spd后，调头加速，直到遇到Home上升沿，重新减速，如在Home下降沿之前如已经减速到Homing_Solw_Spd，因终止方向Final_Dir与起始方向 Start_Dir相反  ，调头，轴停在与起始方向Start_Dir相反的Home的左侧，完成回原点过程 。