发表于：2015/6/13 20:08:07
#0楼
主要就是算式1+TD*s/（1+TD/KDs） 中s域不知道怎么转化，
实现的功能主要就是图中，只不过是微分先行pid算法，用梯形图实现fb41模块的部分功能吧
求大神帮我
20分悬赏