发表于：2015/5/18 20:43:47
#0楼
我做的毕业设计是基于PLC4自由度机械手控制系统（要求实现
机械手的动作流程
上升 → 伸出 → 夹紧 → 缩回 →手腕正转90°→ 手臂正摆180°→ 手腕反转90°→ 下降 → 第二次伸出→ 松开→二次缩回→手臂反摆180°→ 延时
1）伸缩行程：500mm
2）伸缩速度：250mm/s
3）升降行程：300mm
4）升降速度：200mm/s
5）回转范围：0~180°
6）回转速度：180°/s
手腕运动参数：
1）回转范围：0~180°
2）回转速度：180°/s
）
用了三菱PLC FX2N-80MR+4个1PG定位模块 + 4个伺服电机+4个伺服驱动器。这样用行不行哦。会不会太复杂了。好像价格有点高。
不知道怎么改进了。图都画出来了。感觉要改动好大了。求大神帮忙改下，看下错误![附件 1.jpg]()
![附件 2.jpg]()
![附件 3.jpg]()
![附件 4.jpg]()
机械手的动作流程
上升 → 伸出 → 夹紧 → 缩回 →手腕正转90°→ 手臂正摆180°→ 手腕反转90°→ 下降 → 第二次伸出→ 松开→二次缩回→手臂反摆180°→ 延时
1）伸缩行程：500mm
2）伸缩速度：250mm/s
3）升降行程：300mm
4）升降速度：200mm/s
5）回转范围：0~180°
6）回转速度：180°/s
手腕运动参数：
1）回转范围：0~180°
2）回转速度：180°/s
）
用了三菱PLC FX2N-80MR+4个1PG定位模块 + 4个伺服电机+4个伺服驱动器。这样用行不行哦。会不会太复杂了。好像价格有点高。
不知道怎么改进了。图都画出来了。感觉要改动好大了。求大神帮忙改下，看下错误
