新人，关于机械手关节规划实现的问题～～～～

   本人机械手初学者，最近看了机械手教学资料，特别是关于机械手关节规划那一块。文中提到根据关节初始角，终止角，以及运行时间，可以将关节运动轨迹拟合成三次多项式的插值函数，同时对其求导，可以得到角速度关于时间，再求导角加速度关于时间的函数关系，那我就想对这个过程进行单个电机的模拟实验。                  
    身边的硬件有步进电机，PLC，还有PC。我们知道步进电机是根据脉冲频率进行变速的，那可不可以用上述硬件实现步进电机的按照上述三次多项式的轨迹变速运动呢？如何实现，能不能每隔很短的时间发一个变速指令，使其近似成连续速度曲线。如果不能，那么其他的步进电机机械手是如何实现的？
    因为本人是新手，问题可能太小白了，希望各位大侠给我解惑，谢谢！