安川MP控制器电子凸轮

呵呵，高级货，没有机会玩呢。
安川的运动控制器，是机器人？还是加工中心？如果说单单剩下的工作是编程的话，请私人高手吧。
毕竟项目的硬件选型，硬件布线全被你们搞定了，只能按照你们的思路来实现了。

8轴中有几轴是同步的？安川的电子凸轮和相位控制属于主从轴控制关系，电子凸轮需要自己拟合凸轮曲线。期实本质还是数控中的插补。如果是多轴同步可能还要用到虚拟轴。安川MP可以进行运动程序的编写，一般的直线，圆弧，螺旋插补都有，估计你这项目中要插补的是曲线，也就是工艺中的算法，利用MATLAB可以进行曲线拟合。知道了插补曲线方程，那就可以用插补指令做哦。安川的位置，速度，转矩，相位，电子凸轮控制都没现成的模块调用，要自己编写。如果是插补曲线还可以把曲线分成小段的直线进行插补，控制好加减速哦。最好是把你项目中的工艺说说看。我们用安川MP2300S做绕线机都还不错的哦。

3楼估计是高手啊
楼主赶紧联系吧
哈哈哈

我说下我理解的大概思路吧。一开始是凸轮轴旋转；当凸轮轴到a°时送端轴跟随凸轮轴旋转b°；当凸轮轴到c°时假设虚拟轴U是主轴，PIN两轴是从轴，虚拟轴跟随凸轮轴旋转 d°。当凸轮轴旋转了e圈时就插端完成。
大致程序如下：
WHILE（Z1<e*360°）
var_step=var_step+1                          //var_step是凸轮轴的插补次数
var_t=var_step*T                            //T是插补周期
var_Z1=var_w*var_t*1000                      //var_w是插补速度   var_Z1是凸轮轴
var_Z2=0                                     //var_Z2是送端轴
var_U=0                                      //var_U是两PIN轴的虚拟主轴
IF(Z1>a&&Z2<b)
var_step1=var_step1+1                         //var_step1是送端轴的插补次数
var_t1=var_step1*T
var_Z2=var_w*var_t1*1000
ELSE
var_step1=0
END_IF
IF(Z1>c&&U<d)
var_step2=var_step2+1                        //var_step2是虚拟轴的插补次数
var_t2=var_step2*T
var_U=var_w*var_t2*1000
ELSE
var_step2=0
END_IF
END_WHILE
OW8008=4                                  //运动指令
OW8088=4
OW8808=4
OL801C=var_Z1                            //位置指令
OL809C=var_Z2
OL881C=var_U

这个还要结合加减速算法就更好。

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