传送带前行--暂停--再前行

老师您好：
我对PLC只有浅显的认识，更高深的问题就无法解决了，现在我有个具体问题不知您能帮忙解决吗？
一个传送带传送一个物体前行，到达终点前要先将传送停一下，以判断被传物体前面是否有东西了，如果有，那么传送带先暂停一下，等待前面的物体移走后，传送带再启动继续前行。那么这个过程的程序是什么呢，您能否帮助我解决一下。谢谢

您的想法与我近似，我在整个传输过程设立了三个点，即传输的起点、中间点（就是判断前方有无物体的停顿点）、终点，现在就是在中点放置了一个光电开关，先在此处作停顿，判断前方是否有物，如有物等待前方物品移出后，再继续前进，如前方无物品则直接运行到终点，能帮我想个小程序吗，谢谢

诸位学长
   问题可能对你们来说是很简单，每个人说的也都有道理，但对我来说还真的挺难。也有可能是我没把问题说清楚。我是做医疗仪器开发的，我现在要做的是一个检测仪器，那么现在想求助的是完成将试管架从仪器的窗口外送入仪器内这个过程，那么这个输送过程不是传送带，而是一个推杆。当推杆处于起始位置A时，检测到有试管架，推杆向前推进，临近终点处，设置一个B点，在此处进行判断，判断此时前方是否还有其他试管架，如有，则推杆暂停前进，待前方试管移出后，在B点再重新动作，将目前的试管架推至终点C，然后推杆返回至起点A。如在B点没有检测到前方有其他试管架，则推杆直接通过B点推至终点C，然后返回至起点A，整个一个过程完成
过程如下：A--B(此处有个判断）--C--A
关键在B处，我编了一个程序有点啰嗦，想用个子程序或跳转程序来完成，不知哪位能帮助，谢了