请教:请问直流电机怎么在590控制下实现零速输出转矩？

有个收放卷系统的开卷机，在未联机运行时，开卷机上的带材人工能够拉动。也就是说此时，直流电机克服了负载转矩但保持静止（或者说是还差一点就克服了负载转矩，只要人再出点力？）给个拉力，带材就可以被拉动。电机带编码器反馈，590控制，开卷机此时没有其他反馈信号和联动手动信号，就给他一个拉力或者说张力，只是施加在带材上，此时人工拉力没有反馈。开卷机就是590控制然后编码器反馈。
    请教各位，这个是怎么设置？是使用了590的静止功能吗？如果是，能否讲解下怎么设或者说原理？如果不是这项功能又是哪项？
    我注意到显示参数此时速度环是不起作用的，没有速度反馈速度误差速度输出（有编码器速度反馈，因为人工拉动编码器肯定转有个转速值），是不是此时速度环被隔离了？那此时是电流环在起作用吗？如果是，请问怎么个设置法？
     电机在保持静止时是不是输出一个电流？此电流是不是通过低钳位电流来实现？还是通过什么转矩限幅什么的呢？
    此时电机工作在第几象限呢？烦请各位大神给予解答，谢谢了！