伺服电机“闭环”实践

首先感谢几位大神在我“关于伺服，步进闭环控制”帖子中的回复，尤其是蔡先生和裘先生的真知灼见。
其次，在这里我分享下实践中我们的做法，以供大家参考和讨论。（条条大路通罗马，只是提出我的一个做法）
1.现象：伺服电机定位不准确，存在累计误差不符合客户的要求。经过现场的调试发现，伺服电机前进定位无问题，但是反向便会有“丢步”现象，多次往复运动后产生累计误差。
2.分析：考虑到伺服丢步，所以想做个“闭环”出来，并且在PLC中写段程序来进行纠偏。PLC到驱动器的脉冲传送过程有丢失现象。
3.做法：利用一个转化器，将5V编码器的差分信号转为24V的脉冲信号接PLC的高数计数端子，对实际脉冲计数。
4.程序：在对理论应走脉冲速和实际脉冲数（高速计数器计数）进行对比后，在运行结束后进行一个纠偏程序，行程就是理论脉冲数和实际脉冲数的差值。如此既可以对单方向丢步进行纠偏！实践也可行。
5.讨论：在单向丢步时编写的纠偏程序可行，但是我有想做个双向纠偏时程序，可是貌似很复杂，一直调试不出来，恰巧该电机就是“单向丢步”所以深入的程序就没写了。不过很想知道这种单向丢步的根源在哪里？

十分确定是伺服电机，丝杠间隙问题考虑过，如果是丝杠间隙我觉得应该前进后退都会出现误差吧，现象是往一个方向去的时候会短，回来正好。。。。故障原理一直没明白。请大师分析

解析度1024，累计误差~ 画线测量，偏移明显~~~还真是单向短。。。。。原因也是一直没解释的明白。有上述方法倒是解决了。