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关于PLC控制伺服系统外置编码器进行闭环定位问题？

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pudongai
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发表于：2014/10/6 18:46:26
#0楼
现在用的是松下PLC，控制一台伺服电机用于送管材，由于管材在输送过程中有打滑现象，故加了外置编码器，通过松下PLC的脉冲输出点动指令控制伺服，当编码器输出的数字达到时停止输出脉冲，速度快时停机时实际编码器数值已经超过规定值，这样送的料就多了，由于点动指令没有脉冲给定，就没有减速段，过冲现象严重，我该如何控制才是!
学习，再学习  ！
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www.xutengfei
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发表于：2014/10/6 20:20:28
#1楼
你可以在离目标比较近的时候做个脉冲数据比较，(速度模式也可以）然后减速低速运行再停车。
虚心请教，努力学习！
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zrx517697809
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发表于：2014/10/7 8:40:55
#2楼
建议先高速运动，在最后一段距离切换到固定低速
致力于自动化
伺服 PLC HMI
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发表于：2014/10/7 9:23:15
#3楼
像这种情况（有打滑现象），使用脉冲数定位就是问题了。为什么打滑？能解决打滑问题是关键。否则，就需要实际位置传感器信号来解决闭环控制定位问题了。最好是把打滑消除掉。
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@Q
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发表于：2014/10/7 9:34:35
#4楼
我们公司做过类似的项目，是为天津的一家亚洲最大的钢结构加工厂家做的钢条定位焊接，与楼主的问题相似。我们用绝对值多圈编码器Canopen信号输出，到我们提供的小型控制器中，并根据速度建立8段速度与减速和预提前停车距离的小数据库----编码器外置，提前减速，并根据到达减速点速度计算提前停车的距离。
已经用了一年多了，效果很好，现在已经作为常规设备配置，一直在订货。
另，我仍然是建议用绝对值编码器，因为原来的位置不准也可能不仅仅是“打滑”。
[此贴子已经被作者于2014/10/7 9:35:44编辑过]
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secona
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发表于：2014/10/8 10:58:48
#5楼
打滑是機械的問題 機械的問題還是要靠機械來解決 多數外接編碼器都裝在滾輪的另一端 編碼器是無法測出滾輪與剛管滑動的誤差
如何降低滑差 才是樓主所要解決的問題
A 改變編碼器的安裝位置 避免滾輪瞬間轉動扭力大於滾動的摩擦 而造成打滑
B 改用全閉運動控制取代PLC 以提搞系統加減速
C 增加滾輪的摩擦力(壓花 PU包覆)
高速 高精 高頻抗干擾
做產品不難 但要讓產品穩定 好難 好難
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发表于：2014/10/8 16:26:06
#6楼
哦？4楼和5楼的方案都可以参考。读后很受启发。
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@Q
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发表于：2014/10/8 19:45:40
#7楼
轮子打滑现象是有两个可能---动力力矩输出轮打滑和被动测量轮打滑，从楼主的描述看是动力轮打滑，这种打滑非常普遍，因为动力轮在启动与刹车时瞬间力矩很大，光靠摩擦力是打不住的。而楼主提出的外加编码器是被动测量轮，这种外加的测量轮几乎没有力矩输出，需要的摩擦力相对较小，仅用弹簧压力下压即可保持摩擦力而很少滑动。
蔡先生讲的是被动测量轮的打滑办法，好像不是楼主说的主动动力轮的打滑，他问的问题好像就是要加装被动测量轮和编码器。
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yk_wangyu
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发表于：2014/10/9 8:18:56
#8楼
感觉还是应该在PLC控制伺服的程序上增加一些类似加减速斜坡的指令，以保证其稳定的运动。
                 I believe i can fly
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secona
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发表于：2014/10/9 11:02:17
#9楼
回复 #7楼 @Q
謝謝裘先生你的說明 外接編碼器多數都是放在動力滾輪 對廠家來講設計變更是比較容易 機械結構修改較小 但樓主沒說明 所以才有A的說明 修改編碼器的位置 如你說的
然而我在仔細看了樓主內容 發現輸送用的是伺服電機 他外接編碼器 這樣的意義也不大 尤其是使用開環的PLC 這顆編碼器僅是參考用 沒有任何作用 所以我才有B的說明 改換控制器(閉環) 這樣就可以做滑差的補償(不同先前寫的加減速)
對了 滑差最主要來自滾輪材料 及送料的材質 若都是金屬 那被動的滾輪 也會有滑差
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做產品不難 但要讓產品穩定 好難 好難
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