单片机怎么做直流无刷电机闭环调速？

 之前做过stm32控制普通直流电机的项目，速度环闭环控制，反馈就是电机的编码器咯，电机功率很小的10W，电压12V，所以就不管直流电机启动电流大不大的问题了。
现在开始要做个功率稍微大一些的，stm32控制100w 24v 的BLDC。
看过一些论文，小论文讲得比较面，没说具体怎么测怎么接线之类，所以存在一些疑问来请大家给我科普一下。
1、无刷直流电机做速度环，反馈是不是也是可以安装的编码器信号？
2、既然霍尔能反应出转子的位置，能不能把霍尔信号作为转速反馈信号呢？个人感觉除了分辨率差一些应该没别的区别啊
3、看到一些资料说到直流电机不能直接起动，因为起动瞬间会有较大的起动电流，那我这里是不是要加个电流环？
4、双闭环调速就是转速+电流调速，转速我比较理解，慢了就加速（就是增大工作电压）。电流环没做过所以有困惑，电流一般如何检测（加个精密电阻然后用U/R可以吗？），电流检测之后后续做了什么，怎么做的？
5、现成的驱动器成本挺高的，自己做驱动器的话有没有比较成熟的方案？