关于AVR单片机的问题3

各位高手，小弟正在基于AVR单片机开发一款智能小车，正在开发超声波测距兼避障功能，测试发现测距的数据超出有效范围。调试发现如果屏蔽掉避障操作，只是保留超声波测距功能，则距离数据可以正确显示。同时，调试发现：计算距离是通过外部中断2实现的，用定时器计数，数值过大。请教其中的原因。主函数部分代码如下：
void main(void)
{
MCUCSR |= BIT(7);
       MCUCSR |= BIT(7);
 
       init_devices();    
 
       while(1)
       {
           LCD_write_string(0,0,"CCFROBOT");
           LCD_write_string(12,0,"CSB");
           LCD_write_string(0,1,"SPACE:");
           CSB_data=CSB_data*1.72*8/100;  

           if (CSB_data>400)
           {
             LCD_write_string(7,1,"Err!");
           }
           else
           {
               change(CSB_data,Data);  
               LCD_write_string(7,1,Data);
               LCD_write_string(12,1,"CM");
           }

           start_SB();      
 
         if ((L_BZ!=0)&&(CSB_data>=20)&&(R_BZ!=0))
       {
           pwm(250,250);
           forward;
       }
       else if ((L_BZ!=0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ!=0))
       {
           pwm(220,250);
           back;
           delay_nms(5);
       }
       else if((L_BZ==0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ==0))
       {
           pwm(220,250);
           back;
           delay_nms(5);
       }
       else if((L_BZ==0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ!=0))
       {
           pwm(250,250);
           right;
           delay_nms(5);
       }
       else if((L_BZ==0)&&(CSB_data>=20)&&(R_BZ!=0))
       {
           pwm(250,250);
           right;
           delay_nms(5);
       }
       else if((L_BZ==0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ!=0))
       {
           pwm(250,250);
           right;
           delay_nms(5);
       }
       else if((L_BZ!=0)&&(CSB_data>=20)&&(R_BZ==0))
       {
           pwm(250,250);
           left;
           delay_nms(5);
       }
       else if((L_BZ!=0)&&(CSB_data<=20)&&(R_BZ==0))
       {
           pwm(250,250);
           left;
           delay_nms(5);
       }

   delay_nms(150);
   }
}