发表于：2014/9/15 17:12:22
#0楼
今天要上的课程是伺服。但是没有实操，只能通过原理图来口述。于是乎，老师给我们介绍伺服的基本概念：准确、精确、快速定位。还简单的讲了伺服系统伺服的控制方式：位置控制方式、速度控制方式、转矩控制方式。
同样，伺服的接线也很简单，和其他设备一样，都是要设置参数的，而通常设置的常用参数只有几个。以MR-J2S-A为例，我们只要设置P0、P01、P02、P19、P21、P41这几个就可以了。P02设置为手动模式时，P06的参数需要进行改动。老师还讲解了电子齿轮比，其默认的伺服编码器分辨率为131072，把分辨率除以设定的转速就可以了。如果齿轮大小不一样就要用每毫秒脉冲个数乘以传动比得出的值再用编码器分辨率来相除就可以了……
可惜的是，整节课我只记下，对于伺服的也只有了一个初步的认识。课后查看了老师给的资料，对于伺服的实际接线也有了点了解：为了防止触电，伺服放大器保护接地、控制电路先供电，主回路后供电或同时供电、急停开关必须接常闭、总电流超过80mA，I/0接口应接外部电源、使用内部电源VDD必须将VDD链接在COM上，等等这些。
总体来说，这一天上课的收获还是很大，至少在以后遇到伺服不会是不知道该怎么办。同时，也学会了在看产品操作手册时，我们应有选择性的观看，并对伺服不能做过多的改动，如果改动了，运行那就出问题了。
学习成长的道路总是漫长而枯燥，有那么一些人也和我们结伴同行！前行的人总会给后面的人探好
同样，伺服的接线也很简单，和其他设备一样，都是要设置参数的，而通常设置的常用参数只有几个。以MR-J2S-A为例，我们只要设置P0、P01、P02、P19、P21、P41这几个就可以了。P02设置为手动模式时，P06的参数需要进行改动。老师还讲解了电子齿轮比，其默认的伺服编码器分辨率为131072，把分辨率除以设定的转速就可以了。如果齿轮大小不一样就要用每毫秒脉冲个数乘以传动比得出的值再用编码器分辨率来相除就可以了……
可惜的是，整节课我只记下，对于伺服的也只有了一个初步的认识。课后查看了老师给的资料，对于伺服的实际接线也有了点了解：为了防止触电，伺服放大器保护接地、控制电路先供电，主回路后供电或同时供电、急停开关必须接常闭、总电流超过80mA，I/0接口应接外部电源、使用内部电源VDD必须将VDD链接在COM上，等等这些。
总体来说，这一天上课的收获还是很大，至少在以后遇到伺服不会是不知道该怎么办。同时，也学会了在看产品操作手册时，我们应有选择性的观看，并对伺服不能做过多的改动，如果改动了，运行那就出问题了。
学习成长的道路总是漫长而枯燥，有那么一些人也和我们结伴同行！前行的人总会给后面的人探好
长得很帅的屌丝，还是很少见的！特别是这么这么这么欠扁的帅。
