关于AVR单片机的问题2

各位高手，小弟正在基于AVR单片机开发一款智能小车，正在开发超声波测距兼循迹功能。主函数的while循环中首先开启超声波模块，然后运行循迹功能。测试发现小车无法正常循迹，注释掉开启超声波函数后，小车可以正常循迹。但是，开启超声波函数需要循环运行。我想使用定时器中断来运行这个函数，但是3个定时器都已经被占用。请教各位高手，在确保小车正常循迹的基础上，怎样实现同步循环运行开启超声波模块函数。谢谢！主函数中while循环代码如下：
            while(1)
            {
                start_SB(); /*启动超声波模块*/

                /*循迹*/
        if (L_XJ !=0&&R_XJ ==0)
                {
                    DUTY1=50;                                  /*调整占空比*/
                    DUTY2=50;
                    right(); /*右转*/
                }
                else if (R_XJ !=0&&L_XJ ==0)
        {
    DUTY1=80;
                    DUTY2=80;
            left(); /*左转*/
       }
  else if((L_XJ !=0)&&R_XJ !=0)
{
           DUTY1=30;
                   DUTY2=30;
           forward();   /*前进*/
               }
           }