安川机械手CPU通讯错误

查资料看到的，希望对你有帮助
装定误差  
1)检查以下设置。　　对照组设置在维护·模式　　纵观EAXA板旋转开关设置(1)相应的节点　　号(SV # 2)


连接失败 接通失败 连线失败
　(1)关闭电源再打开。　
　(2)如果报警情况再次发生,检查连接和插入的　　以下电缆和连接器。　　电缆的EAXA·CN509　
　电缆的EAXA·板连接器CN515/516 　　·PCI连接器的YIF01板　　·电缆连接器CN113 YIF

EAXA板故障
　　(1)关闭电源再打开。　　
(2)如果报警情况再次发生,更换EAXA板。保存cmos本　　更换之前是安全的。

YPS02单元故障
　　(1)关闭电源再打开。
　　(2)如果报警情况再次发生,更换YPS02板。保存cmos本　　之前的单位是安全的替换。

YIF板故障

　　(1)关闭电源再打开。　
　  (2)如果报警情况再次发生,更换YIF01板。保存cmos本　　更换 之前是安全的。取代YIF01板,然后负载　　在CMOS。本保存报警发生之前。

0020 51 ：
CPU 通信错误控制电源接通时发生了基板间的通
信错误。
控制电源接通时没有来自伺服基板#2的应答。
处理方法：
? 关闭电源后再接通。
? 检查通信电缆的连接、终端电阻端子及轴数设定。
如果再次发生报警，请与本公司联系。

以上是说明书上的处理内容，也就是把#2伺服控制基板拔插一下，或者更换一个新的。还是不行就直接联系厂家吧

你把邮箱留给我吧，我有NX100的说明书，可以发给你

0020 51 CPU 通信错误控制电源接通时发生了基板间的通
信错误。
? 控制电源接通时没有来自伺服基板
#2的应答。
? 关闭电源后再接通。
? 检查通信电缆的连接、终端电阻端子及轴数
设定。
如果再次发生报警，请与本公司联系。