【话题】变频器的“速度同速”和“速度同步”的不同（20140422）

伺服控制的概念是随动运动，它从位置、速度、力矩的闭环确定“随动”的控制，所以概念上它天生就是“同步”的---跟随指令同步。2个电机同步其实可以做到两个电机听一个指令，因为它本来就已经加装了速度、位置、电流（力矩）的闭环。变频器不是，它本来没有速度、位置、力矩的反馈，他是调速的，指令上只有速度要求送出，速度是否一样，位置是否一样，如果不加装传感器是无从知道的，加装了位置传感器，就可以通过修正速度指令而获得同步。

你提的质疑的“同步”与我本帖的“同步”不在同一个维度上，故此无法确定你的质疑的哪里冲突：你的同步是指在“同时”去做到某种“事情”，哪怕说话翻译都可用“同步翻译”表达，这是广义“同步”，而我说的同步的“步”，就是位置的定义同步。因为这里是变频器论坛，我们必须确认位置与速度的差异，同步就是位置同步，没有时间因子在其中。

这样的说法不严谨，物理学中，速度与位置的量纲是不一样的，不能等同，这是概念问题。而加入了时间积分，速度的偏差是正是负还是摇摆，积分后的位置偏差是不确定的，完全有可能超出允许值（如果都是一个方向的偏差的话）。

变频器的加上编码器反馈的PG卡，编码器脉冲的原始本意就是“步长”，意思就有“位置控制”，如果仅仅是速度，早先还有 测速电机，那是纯速度的概念了，而编码器的本身就是分角度的概念，而且国际变频器厂家PG卡都有位置控制的意思，这个是国际变频器厂家都错了？

——编码器脉冲并不输出速度信息。脉冲代表的是角度分量，就是你说的“位置回受”了。不会因为编码器装在伺服电机上就是位置回受，而装在变频电机上它就变为速度回受了，编码器还没有这么聪敏它会看是装在哪个电机上而变身。
所谓“速度”是接收端接收脉冲带上时间再干的活。我前面已经说了，如果单单是“速度回受”，过去也有用测速电机反馈的。

我公司有直接速度信号反馈的编码器---4--20mA模拟电流输出的编码器，可以直接对应转速，但那是给变频器（或通过PLC）调速用的，不可以给PG卡用，PG卡必须接收脉冲信号或绝对值的SSI信号，这就表明PG卡是先有位置再有速度的反馈信息的。
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任何装有增量编码器脉冲信号或绝对值编码器信号的接收端控制，都是先有位置再有速度的信息，对于同步伺服电机，即使你“仅用速度环”，但其实没有可能放弃位置环---因为同步伺服电机的推动就是以位置当量运动的，不然就不叫“同步伺服电机”了，所以表面上你叫速度环同步，只是速度对比优先，但是它仍然有位置环；而变频电机不同（异步电机），他的推动是速度（加速度）当量，如果你放弃了先期获得的位置环用速度去定位或同步，那它就真的放弃了位置环了，当然也就做不好定位和同步了，这就是异步电机（变频电机）与同步电机根本区别之一，这是基本原理的概念。