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liaosun
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发表于:2014/3/13 7:21:51
#0楼
很多人看了这个题目可能会觉得我这个问题有点怪,PID当然是比例积分微分了,老师就是这样教的!
P、I是比例积分的简称没有问题,问题主要在微分上。请看PID的控制器的输入输出关系式:
图
式中误差信号e(t) = SP(t) – PV(t),M(t)是PID控制器的输出值,KC是控制器的增益(比例系数),TI和TD分别是积分时间和微分时间,Minitial是M(t)的初始值。
在数学上,函数y = f(x)的微分dy = f'(x)dx,微分是x的增量Δx→0时,函数y的增量。
导数(Derivative)是微积分中的重要基础概念。当自变量x的增量趋于零时,函数y的增量与自变量x的增量之商的极限就是导数。或者说函数y的微分与自变量x的微分之商dy/dx就是该函数的导数f'(x)。
导数在几何上是曲线y = f(x)的切线的斜率。
由此可知,PID公式中的de/dt是误差e相对于时间t的导数,而不是误差的微分de。
PLC英语手册中PID的微分时间为derivative time,英语字典中derivative是导数或微商,而不是微分。看来PID中的derivative应翻译为导数,所以PID简称为比例积分导数更准确些。
为什么PID会被简称为比例积分微分?我想可能与大名鼎鼎的微积分有关系。
“PID是比例积分微分”这个说法大家都很习惯了,看来很难翻案了。但是我们一定要记住,PID控制器输出的第3个分量是与误差的导数de/dt(即误差的变化率)成正比,而不是与误差的微分de成正比!
[此贴子已经被jint于2014/4/8 15:32:30编辑过]
此帖来自中华工控网工控博客
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我是廖常初,是一个高校的老师,曾在企业从事机械、电气技术工作,长期从事工业控制和PLC应用的教学、科研和工程应用工作。博客中的日志除注明外均为原创。愿意在此与大家探讨工控的问题!
廖常初工控博客地址:http://blog.gkong.com/blog.asp?name=liaochangchu
我曾写过几本小书: 《PLC编程及应用》第3版(S7-200)、《S7-300/400 PLC应用技术》第3版、《FX系列PLC编程及应用》第2版、《S7-200 PLC编程及应用》、《PLC基础及应用》第2版(FX系列大专教材)、《西门子人机界面(触摸屏)组态与应用技术》、《西门子工业通信网络组态编程与故障诊断》、《S7-1200 PLC编程及应用》第2版、《跟我动手学S7-300/400 PLC》、《跟我动手学FX系列PLC》
机械工业出版社廖常初图书专题:http://www.gkong.com/zt/liaochangchu/
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2013辞旧迎新
发表于:2014/3/13 7:54:15
#1楼
谢谢翏老师  学习一下
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2014相约国庆
发表于:2014/3/13 8:34:55
#2楼
       没有注意这个细节,谢谢.
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2014逛工博
发表于:2014/3/13 8:36:28
#3楼
是的
凯成、日发、攀峰龙带式帘子线倍捻机、直捻机电控系统维修改造。
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zytlc
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发表于:2014/3/13 9:32:32
#4楼
原来是比例积分微微分,以前真没注意过。
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发表于:2014/3/13 13:43:29
#5楼
学习了,谢谢
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发表于:2014/3/13 14:00:13
#6楼
学习了,谢谢
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发表于:2014/3/13 19:20:07
#7楼
必须顶老师
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发表于:2014/3/13 19:23:24
#8楼
受益匪浅
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发表于:2014/3/13 19:58:22
#9楼
哈哈,用的时候,就是把D当做de/dt来对待的,也就是e的求导或e的变化率来对待的。说的时候,却说是微分运算。我估计这个称谓的历史没人去纠正,一代一代的传了下来。...

准确的说,D就是调节器输入误差的单位时间内的变化率。
[此贴子已经被作者于2014/3/15 8:09:32编辑过]
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