ABB机器人高手们，你们发挥的时候到了!

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gf2003129

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发表于：2014/1/2 10:39:04

#0楼

TriggEquip trOut1,450,0\DOp:=do06_AirBlow,1;
TriggEquip trOut2,50,0\DOp:=do06_AirBlow,0;
TriggL Offs(pPickUp03_R,0,0,0),v5000,trOut1,z10,tGripper\WObj:=wPickUp_R;
TriggJ pPickWait_R,v5000,trOut2,z100, tGripper;

第一行450 什么意思
第一行0 是代表什么
第一行后面1 代表什么
谢谢！
现在的问题是，我想延长输出do06_AirBlow的动作时间，应该改哪个参数呀！

[此贴子已经被作者于2014/1/2 10:39:29编辑过]

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发表于：2014/1/2 11:20:01

#1楼

帖子不能沉了，顶起来呀！

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ziusiuwing

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发表于：2014/1/2 11:49:05

#2楼

,怎么样才能，加起来

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lj19820422

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发表于：2014/1/2 12:12:36

#3楼

以下是引用gf2003129在2014/1/2 10:39:04的发言：
TriggEquip trOut1,450,0\DOp:=do06_AirBlow,1;
TriggEquip trOut2,50,0\DOp:=do06_AirBlow,0;
TriggL Offs(pPickUp03_R,0,0,0),v5000,trOut1,z10,tGripper\WObj:=wPickUp_R;
TriggJ pPickWait_R,v5000,trOut2,z100, tGripper;

第一行450 什么意思
第一行0 是代表什么
第一行后面1 代表什么
谢谢！
现在的问题是，我想延长输出do06_AirBlow的动作时间，应该改哪个参数呀！

[此贴子已经被作者于2014/1/2 10:39:29编辑过]

没弄过机器人，只是猜一下，顺便帮你顶一下帖子。
TriggEquip trOut1的声明是不是一个结构，里面包含450等多个变量？
do06_AirBlow 的声明是不是一个WORD？
如果是，我猜应该是
TriggEquip trOut1,450的第0位 = do06_AirBlow的第1位
TriggEquip trOut2,50的第0位 = do06_AirBlow的第0位。
而且这里表示的是TriggEquip trOut1,450 和 TriggEquip trOut2,50 这两个变量如何获得的，并没有说明do06_AirBlow是如何获得的，感觉楼主应该在找找别的地方还有没有用到这个变量？

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发表于：2014/1/2 14:05:15

#4楼

回复 #3楼 lj19820422

首先，谢谢您，我感觉不对，我到网上搜了个说明书，http://www.docin.com/p-617994208.html?nb=2 你看看！240页

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人马射手

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发表于：2014/8/22 14:58:31

#5楼

TriggEquip trOut1,450,0\DOp:=do06_AirBlow,1;
!!在到达Offs(pPickUp03_R,0,0,0)前450mm处打开do06_AirBlow=1;
TriggEquip trOut2,50,0\DOp:=do06_AirBlow,0;
!!在到达pPickWait_R前50处关闭do06_AirBlow=0;
TriggL Offs(pPickUp03_R,0,0,0),v5000,trOut1,z10,tGripper\WObj:=wPickUp_R;
!!走直线到点Offs(pPickUp03_R,0,0,0),同时置trOut1=1;
TriggJ pPickWait_R,v5000,trOut2,z100, tGripper;
!!joint运动到pPickWait_R,同时置trOut2=1;

如果要延长do06_AirBlow的动作时间:
我觉得可以考虑在以下三个点来添加.
1.将450改大一些;
2.将50减小一些;
3.在TriggL和TriggJ两个指令间加WAITTIME指令.
具体看现场实际情况来选择

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