步进电机闭环控制器

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hzband

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发表于：2013/12/10 15:52:08

#0楼

步进系统是唯一的一个不需反馈就具备位置控制能力的运动技术，但是当步进电机以开环方式驱动负载时，指令步进和实际步进存在失去同步的潜在可能性，过载或高速时出现堵转和失步是步进电机无法回避的问题。
在步进电机加编码器，进行位置和速度闭环控制，解决步进开环下的缺陷。

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发表于：2013/12/10 20:16:49

#1楼

该用户被锁定，回复内容不予显示！

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发表于：2013/12/11 8:25:38

#2楼

加编码器是个好东西，但我想提个问题：
电机加的是多少数值的编码器？如果我要细分到60000细分，这时的编码器还有没有用？
在使用时，是由驱动器控制细分精度还是由编码器控制精度？

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发表于：2013/12/11 8:39:54

#3楼

估计编码器只是起到检测是否达到目标值，精度问题完全由步进电机的细分值来实现的。

[此贴子已经被作者于2013/12/11 8:40:25编辑过]

I believe i can fly

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发表于：2013/12/11 9:12:00

#4楼

以下是引用wushulin在2013/12/11 8:25:38的发言：
加编码器是个好东西，但我想提个问题：
电机加的是多少数值的编码器？如果我要细分到60000细分，这时的编码器还有没有用？
在使用时，是由驱动器控制细分精度还是由编码器控制精度？

步进加编码器后，步进的精度完全由编码器确定，也就是步进驱动器的细分大于或等于编码器细分，驱动器细分到60000时，选择编码器细分要小于或等于60000细分，而选择编码器是10000细分时，驱动一样可以用，但其细分精度计算是以编码器细分10000计算。如编码器是2500线，经4倍频则2500X4=10000细分精度，而驱动器的设置大于或等于10000细分，传动系统计算步进精度不是以驱动器设置细分计算，由编码器细分计算：360度/10000=0.036度步进角精度。

[此贴子已经被作者于2013/12/11 9:18:06编辑过]

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发表于：2013/12/11 10:54:46

#5楼

这和伺服电机还有区别吗？

自学成才！

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发表于：2013/12/12 8:32:07

#6楼

但是当编码器加到60000细分的时候，估计价格己经和伺服差不多了。
还有一个问题是，当步进电机使用编码器时，出现编程问题了，步进电机的驱动一般都要求线性上升，高速时启动时间越长越好。低速倒是没有什么。由于电机是走的计数方式，所以就只能使用JOG模式了，想想这样的模式能运行么？再者停止的时候也是急停模式一样。
所以说如果步进电机加编码器，必须解决控制方面的东西才可以。

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发表于：2013/12/12 8:39:20

#7楼

如果步进电机负载侧转速不快的情况下，用普通电机就能替代吧

做什么事贵在坚持！

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发表于：2013/12/12 9:50:57

#8楼

以下是引用wushulin在2013/12/12 8:32:07的发言：
但是当编码器加到60000细分的时候，估计价格己经和伺服差不多了。
还有一个问题是，当步进电机使用编码器时，出现编程问题了，步进电机的驱动一般都要求线性上升，高速时启动时间越长越好。低速倒是没有什么。由于电机是走的计数方式，所以就只能使用JOG模式了，想想这样的模式能运行么？再者停止的时候也是急停模式一样。
所以说如果步进电机加编码器，必须解决控制方面的东西才可以。

用多少线的增量式编码器，与伺服的价格都差很多，因为加装的编码器与伺服用的编码器一样的，而驱动控制方式不一样，使两者成本的差异较大。而现在国产的增量式编码器已有2500线的，其价格也被国产化方式做的很低。
步进在高速启动加速过程不是越长越好，根据步进电机线性加速比率，可以发挥步进电机的启动快平稳，不会堵转。在急停时，步进的静态扭矩大且不振动，完全克服高转速下急停产生的过冲现象，这却是步进的优势，伺服是无法做到的，伺服在急停时先减速自锁，静态时有微振。
步进电机是以步进计数模式，这方面在pid控制反而是优势，但步进电机在低速时有共振现象，克服这问题就是提高驱动器细分，现很多步进驱动器厂家推出的高细分驱动器就很好地解决这一问题。

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发表于：2013/12/12 9:58:01

#9楼

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