求助：多工位搬运机械手的PLC控制系统设计

各位老师好，我的毕业设计不会写请老师们帮忙指导，题目：多工位搬运机械手的PLC控制系统设计，控制要求是：入料平有料机械手到达取料工位，抓取物料送往装配工位，装配结束后抓取物料去分拣工位，然后返回原始位置等待下一次工作，装配工艺，分拣工艺暂不考虑，机械手的转动由步进电机驱动  角度可自定 机械手的取料工艺：伸出->下降->抓紧->上升->缩回，机械手的放料工艺：伸出->下降->放松->上升->缩回。机械手伸缩，升降，松紧由相关气缸完成，气缸由电磁阀控制动作过程，要设计气动回路，气缸的到位检测由磁控开关完成，完成io分配，设计控制回路，顺序功能图，程序梯形图！步进电机的驱动用pto向导，PLC用s7-200
    先在此谢谢各位老师