直流电机速度控制求解

电机转数是利用速度转换得出的，速度的公式是Vsoll(neu)=(Vsoll*n_KOR)/100-Iist/Imotor*3%*Vsoll+Vsoll
其中Vsoll(neu)是设定速度；Vsoll是上一个设定速度或者说是实际值；n_KOR是转数的修正（单位是%）;Iist是电机的实际电流;Imotor是电机的额定电流。

现在的问题是：设定速度是由三个项(Vsoll*n_KOR)/100; Iist/Imotor*3%*Vsoll和Vsoll
组成的，但是不知道前两项的具体含义，哪位高手能给讲解一下啊，谢谢！！

下面是部分程序（STEP 5）
Netzwerk 4                   Kennlinienneigung

M004 :L   DD  32                                 Geschw.sollwert [U/min]
    :L   MD 230
    :XG
    :L   KG +1000000+03
    ::G
    :T   MD 240
    :L   DD   2                                  Strom-Istwert [A]
    :L   KG +0000000+00
    :>=G
    :SPB =M006
    :L   DD   2                                  
    :L   KG +1000000+01
    :XG
    :T   MD 248                                  !Strom-Istwert! [A]
    SPA =M007
M006 :L   DD   2
    :T   MD 248                                  !Strom-Istwert! [A]
M007 :L   MD 248
    :L   DD  30                                  Motornennstrom [A]
    ::G
    :L   KG +3000000-01                          3% - Vsoll
    :XG
    :L   DD  32
    :XG
    :T   MD 244
    :L   MD 240
    :L   MD 244
    :-G
    :L   DD  32
    :+G
    :T   DD  38                                 neuer Geschw.sollwert [U/min]
M002 :***