发表于：2013/4/23 14:37:11
#0楼
消除振动的基本方法
有些数控伺服系统采用的是半闭环装置，而全闭环伺服系统必需是在期局部半闭环系统不发生振动的条件下进行参数调整，所以两者大同小异，本文为避免重复，暂只讨论全闭环情况下的参数优化方法。
1 降低负载惯量比
负载惯量比一般设置在发生振动时所示参数的70%左右，如不能消除故障，不宜继承降低该参数值。
2 加入比例微积分器（PID）
比例微积分器是一个多功能控制器，它个仅能有效地对电流电压信号进行比例增益，同时可调节输出信号滞后或超的题目，振荡故障有时因输出电流电压发生滞后或超前情况而产生，这时可通过PID来调节输出电流电压相位。
2.4 采用高频按捺功能
以上讨论的是有关低频振荡时参数优化方法，而有时数控系统会因机械上某些振荡原因产生反馈信号中含有高频谐波，这使输出转矩量不恒定，从而产生振动。
对于这种高频振荡情况，可在速度环上加入一阶低通滤波环节，即为转矩滤波器。其控制原理如图2所小。
速度指令与速度反馈信号经速度控制器转化为转矩信号，转矩信号通过一阶滤波环节将高频成分截止，从而得到有效的转矩控制信号。通过调节参数可将机械产生的100Hz以上的频率截止，从而达到消除高频振荡的效果。
3 降低位置环增益
在伺服系统中有参考的尺度值，例如FANUCO-C系列为0，西门子3系统为 1666，泛起振荡可适当降低增益，但不能降太多，由于要保证系统的稳态误差。 龙门铣床www.datiancnc.com整理发表
有些数控伺服系统采用的是半闭环装置，而全闭环伺服系统必需是在期局部半闭环系统不发生振动的条件下进行参数调整，所以两者大同小异，本文为避免重复，暂只讨论全闭环情况下的参数优化方法。
1 降低负载惯量比
负载惯量比一般设置在发生振动时所示参数的70%左右，如不能消除故障，不宜继承降低该参数值。
2 加入比例微积分器（PID）
比例微积分器是一个多功能控制器，它个仅能有效地对电流电压信号进行比例增益，同时可调节输出信号滞后或超的题目，振荡故障有时因输出电流电压发生滞后或超前情况而产生，这时可通过PID来调节输出电流电压相位。
2.4 采用高频按捺功能
以上讨论的是有关低频振荡时参数优化方法，而有时数控系统会因机械上某些振荡原因产生反馈信号中含有高频谐波，这使输出转矩量不恒定，从而产生振动。
对于这种高频振荡情况，可在速度环上加入一阶低通滤波环节，即为转矩滤波器。其控制原理如图2所小。
速度指令与速度反馈信号经速度控制器转化为转矩信号，转矩信号通过一阶滤波环节将高频成分截止，从而得到有效的转矩控制信号。通过调节参数可将机械产生的100Hz以上的频率截止，从而达到消除高频振荡的效果。
3 降低位置环增益
在伺服系统中有参考的尺度值，例如FANUCO-C系列为0，西门子3系统为 1666，泛起振荡可适当降低增益，但不能降太多，由于要保证系统的稳态误差。 龙门铣床www.datiancnc.com整理发表