PID参数调整的经验

只求进步：看了这么多高手还有前辈的回答，受益颇多！
我参与的项目一般运用PI调节控制温度（138度左右），通过温度传感器PT100测温，然后PID调节输出给比例阀（有控制蒸汽的，也有控制热水的）。我在调试初期一般会把先需控制温度设低点六七十度左右，P的值输入的小点，I的值大点，考虑到如果波动太大会有不可预知的情况出现，所以让比例阀慢慢的响应。然后根据实际比例阀的动作的幅度适当增加P和减小I，再观察比例阀在这组PI下控制温度的效果，假如还是蛮稳定的话，把设定温度增大到90度左右，正好可以检查下设定温度变化后，比例阀响应速度和控制效果，假如对目前控制比较满意，然后才把温度提到110度左右，继续观察和细调，调差不多了再把温度升到工艺要控制的值看效果吧。基本上这时系统蛮稳定了。当然在以后实际长时间运行时还要多观察多分析，影响温度变化的原因还是挺多的。
个人认为P的值越大，控制的输出的值变化的就越大，I越大控制系统响应变化的速度就会慢。
下面是我的点评：
你的经验很有意义，总的来说，一个系统第一次调试时一定要把“稳”为放在第一位，特别是自己不熟悉的设备，更应该如此。因为不正确的PID初始参数可能导致很大的超调量，甚至会出现振幅越来越大的不稳定的现象，最终使保护装置动作，或者攘成大祸！
因此第一次调试时，可以用PI控制，给定值不要太大，增益要小、积分时间要大。投运后只要阶跃响应是稳定的，哪怕上升的速度很慢也没有关系，以后逐渐地增大增益、减小积分时间，响应迟缓的问题是不难解决的。