发表于：2013/1/21 15:45:09
#0楼
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[size=4]前言
在《手把手实现伺服控制》示例中（详细见www.yade-auto.com ），已经大概讲述了永宏NC定位指令 FUN140 HSPSO指令的使用，在上例的讲解中，伺服的速度、行程都是用脉冲（PS）来表示。但在很多实际的工程应用中，速度、行程有时候都需要用直观的工程量来表示。比如：速度用mm/min、cm/min、m/mi；行程用 丝（1mm=100丝）、mm、cm、m、deg等单位。这个时候，可以在PLC内部做相应的换算程序，把所需要的机械单位换算成相应的PS个数，但这个过程可能需要很多的数学运算，显的冗繁复杂。如果此时能够配合使用 FUN141 MPARA指令，则会起到事半功倍的效果。
FUN141 MPARA指令说明
永宏的FUN141 MPARA指令在程序里面不是必须的。在程序里面没有书写FUN141指令，PLC会自动采用默认的伺服参数进行工作。也就是如果没有对伺服参数表格进行修改，那么在程序里面写了FUN141或者没有写FUN141，两者效果是一样的。但如果需要对伺服参数进行修改，那么在程序里面就一定要编写FUN141指令，并且要对指令表格进行规划修改并且保存（该表格区域要存于掉电保持型寄存器中）。PLC在每次从STOP→RUN的时候，会自动加载表格1次，以后不再加载，所以程序里面用 M1924 调用 FUN141就可以了。
现在来看看FUN141的庐山真面目吧！
看看这张表格的基本信息：
表格名称：浅谈FUN141指令（红框1，这个名称是编程者自行命名的）
表格长度：24 WORD（红框2，这张表格需要占用24个字寄存器）
配置位置：R6000~R6023（红框3，给出这样表格存储的位置在R6000~R6023区段）
以上是表格的基本信息，表格的内容则由 参数0~参数17 逐一给了简要说明，具体详细说明需要参看编程手册2第13章NC定位章节的13-22文字说明。
需要指出的是：伺服参数表格是依据需要来修改相应的参数，而不是要把表格里面的每个参数都修改一通才罢手。假如，现在的控制只需要用到机械单位，那么只要修改同机械量有关的参数即可；或者控制需要用到原点回归，那么只需要修改同原点回归有关的参数即可。
FUN141 MPARA应用举例
1） 背景说明
有一种划线设备，可以在一块长度小于2米的钢板上的设定位置划上标记线，每条钢板可以设定不重复的位置是50个。
机器的机械大概是这样：步进电机通过滚珠丝杆带动画笔移动（这轴称为X轴），画笔移动到操作员设定的位置，就停下来，启动步进带动的刀具（这轴称为Y轴），在钢板上划一条线；然后移动到下一个需要划线位置（如果有下一个位置的话），再停下来，启动X轴（画笔），在钢板上划一条线。。。。。。直到划完了所有的线之后，X轴返回至起始点。设备在工作前，需要操作员把需要划线的位置告诉PLC，这样才能按照要求划线。屏幕上开放给操作员输入的行程参数是直观的，采用mm单位，同时可以带2个小数点，即：xxxx·xx的形式，如100.00表示100.00mm等。这样通过FUN141来配合相应的140指令，就可以减少程序的数学换算了。
2） 准备工作
在开始编程之前，需要事先了解有关的参数值。
步进电机：步距角1.8°，2相
滚珠丝杆螺距：10mm
这里知道，步进转动一圈，丝杆移动10mm；步进电机步距角是1.8°，无细分的情况下，PLC发200PS给步进电机，丝杆就移动10mm。本应用中，对步进电机进行了10细分，所以PLC输出2000PS，丝杆移动10mm
对应关系： 2000PS ~ 10mm
3） 认识表格
这样就可以开始编程了，如下
观察X轴参数
PS：表示该伺服参数同永宏的第一轴（Y0\Y1）伺服相对应，以后程序里面所有编写的有关第一轴的140指令的运动参数都取决于这条141指令里面所填写的参数。
SR：表示该伺服参数表格放置的位置为 R5000~R5023（伺服参数表格需要占用24WORD），在程序里要特别注意，不能再把这24个寄存器拿去做其它用途。
4） 填写表格
进入FUN141指令的方法同进入FUN140是一样的：选中指令；在英文状态输入法下，按键盘 Z 键进入表格。
这张表格里面被修改的参数已经用红框圈出，以下对修改过的参数进行说明
R5000 参数0单位设定【2复合】：这是表格的第1个参数，选择“复合”，意思是：程序里面有关第一轴的140指令所使用的速度单位是脉冲，行程单位是机械值（具体是多少，还需要查看后面的参数）。
R5001 参数1脉波数/1转(16bit)【2000】：这是表格的第2个参数，值为2000，意思是：步进电机转动一圈需要2000个脉冲（该例步进被细分了）。（假如外部电机转动一圈所需要的脉冲数＞65535个脉冲，这时候该参数无法容纳（为16bit），需要把相应的脉冲数填入 参数14，即表格中的 R5017 参数14 脉波数/1转(32bit)中。记住
参数14=0时，每转所需脉冲数以 参数1为准；
参数14≠0时，每转所需脉冲数以参数14为准。）
DR5002 参数2移动量/1转【10000】：这是表格的第3个参数，值为10000，意思是：外部电机转动一圈，相应的机械移动10000μm（滚珠丝杆的螺距，注意这里的单位采用μm，不是㎜）
R5004 参数3最小设定单位【2】：这是表格的第4个参数，值为2，意思是：程序里面有关第一轴的140指令所编写的定位程序中，所填写的机械行程Ut数值带2个小数点。
DR5005 参数4最小设定单位【20000】：这是表格的第5个参数，值为20000，意思是：程序里面有关第一轴的140指令所编写的定位程序中，所填写的定位速度不能超过20KHz。
R5011 参数8加减速时间设定【1000】：这是表格的第9个参数，值为1000，意思是：步进由静止加速到最高速度（参数4）或由最高速度减到静止所需时间为1000ms。
5）编写定位程序
程序里面只要把相应的下一个位置的行程机械值加载进来，就可以利用FUN 140指令驱使画笔移动到相应位置了。
进入表格查看
表格里面速度放在 DR510，机械行程在 DR512
假如这里的 DR510=10000，DR512=50000 Ut
那么就表示电机以10K的速度移动500.00mm的距离（为什么是500.00mm呢？忘了？回头看看伺服参数3 最小设定单位的说明吧。）
结尾
以上就是对永宏FUN141指令应用的一个示例说明，利用141指令配合140进行定位，可以节省很多的运算，有利于编程效率的提高，希望该说明能给大家一点点帮助。
作者：Danny 2012-10-19[/size]
