关于AB 1766型模块的SSI模块读取绝对值编码器数据处理的编程求助

最近接触的一个项目中，遇到一个编程方面的问题，请高手指教。
  此项目中，使用micrologix1400模块中的1766模块进行读取，其中读取我的绝对值编码器SSI数据的模块为AB的第三方模块AMCI公司生产的7161模块。
  我的绝对值编码器输出方式为SSI串行输出，单圈为13位、多圈为12位，接线方式如下图所示：    我的绝对值编码器为AC58 1213 E K72 SG B，编码器的型号如下图所示：
附带有7161模块的程序跟说明书，AC58 的书册等，请高手指导一下我该如何编程，我的编码器用来测量管子的长度，通过管子带动编码器的轴转动，输出编码器的绝对圈数，而且编码器输出的为格雷码形式。请高手指导一下我从编码器读取数据时，的程序该如何设置。
AMCI给出的7161模块程序的例子，英语水平有限，有很对地方翻译的都不准确，导致很多地方无法理解。
AMCI给出的7161模块的手册说明书
AC58的手册

有没有高手指导一下啊？