140指令在第二步指定脉冲数时不会停止发送脉冲

我们用永宏的20MAT做定位控制，通过一个颜色传感器感应物体的到来，物体到来之前传送带一直高速运行(DRV，脉冲数为0)，物体到来后减速(DRV)并输出指定数量的脉冲后停止输出，但是在调试过程中发现，高速和低速切换时，传送带会先从高速停止，然后再由停止到低速定位。这样传送带在中间速度转换时就会停一下，有冲击的声音。后来查资料说是需要设置R4056=5AH，但是设置以后同样不行，然后又试了一下将R4056的高字节也设置为1，手册上说高字节为1时动态改变频率的话有自动减速，但是设置后同样不行。又试了一下，发现如果将140的第一步设置为DRVC，脉冲数为0，然后在程序中对140的WR0地址+1的话，它能平滑地将速度过渡到低速，但产线停止不了，即第二步指定了脉冲数也没用，还是一直在发送脉冲，我估计是140发现第一步没执行完，所以完成最后一步的信号M1996就没有输出。（用DRVC时我是用M1996来断开EN端的，而且通过监测R4072-剩余脉冲数这个寄存器的话发现它的脉冲数也没有变成第二步指定的脉冲，而是从正到负一直循环，同时速度寄存器R4080确实是第二步的速度了）

现在是死循环了，第一步用DRV的话速度不能平滑过渡，但能输出指定的脉冲数，第一步如果用DRVC的话，速度能平滑过渡，但是第二步指定脉冲数无效。

如果DRVC状态下能设置为等待外部信号触发（EXT）也行，但偏偏DRVC没这个功能。我试了好多方法都不行，网上也没相关资料。

我估计是某一个设置没设置好，但找了特殊继电器之类的，也没发现哪个会有相关一点的。

按道理这种应用应该是非常常见才对的，麻烦各位了，非常感谢！！！

这个问题最终在永宏的技术支持的帮助下得到解决。

要通过程序实现，不能在伺服控制表格中直接实现。

传感器有信号后，寄存一下当前的脉冲数，然后将实时脉冲数与寄存的脉冲数进行比较，当二者的差值达到指定的脉冲数时，断开EN端。空载情况下一般是几个脉冲的误差，带负载情况下可以配合141指令多次降低发送频率，越接近指定脉冲数越慢，最终的结果是误差基本上可以控制在1个脉冲内。算是基本满足使用要求。

不过可能是算法没写好的问题，将减速时间和脉冲误差都调试到合适的范围内还是比较麻烦，为什么永宏不研发一下这个功能呢？