求助：关于PID调节口诀的理解

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truezhang

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发表于：2012/12/23 10:29:43

#0楼

网上收到许多类似下面的PID调整口诀：
　　
　　参数整定找最佳，从小到大顺序查
　　先是比例后积分，最后再把微分加
　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　曲线波动周期长，积分时间再加长
　　曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　动差大来波动慢。微分时间应加长
　　理想曲线两个波，前高后低4比1
　　一看二调多分析，调节质量不会低
曲线振荡频繁和频率快，有什么去区别？还有就是动差是什么概念？能否配些曲线图片说明一下，谢谢

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发表于：2012/12/23 16:39:04

#1楼

这个口诀，我个人认为不能涵盖所有的闭环控制情况，一般如果没有计算而是实际的调试，要根据现场的情况和经验调试。那就五花八门了，基本都是凭调试者的个人习惯和经验来调试。未必会去遵循口诀。就像楼主的问题，什么是震荡频繁？什么是频率快？鬼知道，就是自己去试去摸索了。还有那个名词“动差”，估计是说给定值与实际值的动态过程差值？反正，我认为D（微分）在给定和运算通道里的计算越小越好，我一般都是PI运算，不要D。D是加在反馈通道里的，这样更容易收敛稳定（见陈伯时老师的闭环自动控制系统教材）。

现在调节闭环PID调节器参数，有两种好办法，其一是首先计算和测试系统的“启动时间”，通过启动时间，按教科书的计算公式确定PI调节器的时间常数，然后，就是针对PI时间常数，不断的修正和改变他们相互的参数值，最终确定合适的P值与I值；其二是在阶跃给定下录波，通过看波形给定与实际值的跟随性，超调量，动态速降等参数指标，来评价自己的参数设置是否合乎要求。这两种办法都很好。操作简单且实际效果好。

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发表于：2012/12/24 13:48:08

#2楼

有没有更详细的解说，我也想了解下，PID真的好难调，调了温度又不是很准，很苦恼

自学成才！

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发表于：2012/12/24 21:31:39

#3楼

一点看法:
这是一个用经验法进行PID参数整定的口诀，但楼主的口诀在原来的基础上有所增加。这儿所指曲线是针对系统的过渡过程而言，在被调参数偏离给定值时，看被控参数能否很快地、平稳地回复到给定值，在实际的生产中，这一回复过程会经过几个来回波动，因为在初始阶段，偏差较大时调节作用较强，其回复到给定值较快，由于调节作用其会反方向偏离给定值，但偏离不是太大，在调节作用下经过几次正、负方向的偏离(又称为振荡)系统就会稳定下来了，这时偏差接近为零。我们把这一过渡过程用曲线表示时(具体可从仪表记录仪的记录曲线上看到)，可以说曲线振荡频繁和频率快是一回事，也就是上面说的来回波动的次数或周期。
对于“动差”我个人认为是指偏差变化的速度。从微分作用知:微分作用的输出变化与微分时间长短和偏差变化的速度成比例，而与偏差的大小无关。即偏差变化的速度越大，或微分时间越长，则微分作用的输出变化越大。

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发表于：2012/12/25 15:31:01

#4楼

我的经验，比例设初值，观察，离你要的曲线差太多，就跳大比例，差不多了，就调积分，同理，微分反正我遇到的条件很少动

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