求指点，0/4-20mA电流信号转换为正负12V电压信号

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项目是做一个基于单片机的交流伺服电机的控制器，导师开始让我做时没告诉我电机驱动的接口，只告诉我是4-20mA电流输出

后来知道伺服电机驱动器的模拟指令输入是-12V到+12V，正电压代表正转，
而且尽量采用电流信号传输，所以要在电机驱动器输入口加一个模块，把电流信号转换为电压信号

4-20mA电流信号是单向的，我想加一个IV转换和一个方向控制端，转换输出正负电压信号，但由于经验不足，希望大神们指点一下思路，谢谢！

我有一个很幼稚的想法，应该不对，但还是想问问大家

就是电流->模拟开关->精密电阻->电压跟随器，模拟开关控制4-20mA流过电阻的方向，输入接口的电压差即为电阻上的压降。但这样的话总感觉有点别扭，因为电流输出回路的一端是GND，这样做的话会不会引起控制器和驱动器之间电势差之类的问题

求大神点拨！！感激不尽

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十分感谢，不过这个方案会把分辨率降低一半，比如0-10V只对应8mA，而如果是单极性是16mA对应0-10V