用临界比例度法调节PID参数的对话

qjj1020：在PID调试中比较常用的一种方法是临界比例度法：
       1．被控系统稳定后，把控制器的积分时间放到最大，微分时间放到零(相当于切除了积分和微分作用，只使用比例作用)。
    2．通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化，观察由此而引起的测量值振荡。
    3．从大到小的，逐步把控制器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。
       4．连续重复2、3步，直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡，即持续4--5次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度PB。然后根据临界振荡公式进行PID计算。
我想问的是，所谓的等幅振荡是不是在随意设置的设定值的上下（大于或小于设定值）做恒定幅度和两相邻的波峰或波谷周期不变的振荡？而仅仅只在设定值以下做的等幅振荡不是所需要的振荡，简单的说就是这个等幅振荡就是在设定值上下所做的等幅振荡。
      下面是我的回帖：一个“纯粹”的线性系统是很难出现稳定的等幅震荡的。实际的系统由于有各种非线性，例如PID控制器的饱和非线性（对输出的限幅作用），不难观察到等幅震荡。这种震荡一般是在设定值上下的等幅振荡。
      很多书上都有临界比例度法，用来确定PID的初始参数。有的系统不允许临界振荡，临界振荡的幅度可能较大，也可能变为振幅越来越大的发散振荡，因此这个方法对某些系统有一定的危险性。
      可以用下面的方法来调试闭环：首先选用PI控制器，初始参数尽量取得保守些（比例系数尽量小、积分时间尽量大），以防止初次运行时出现大的超调量或系统不稳定。然后根据阶跃响应的特征调节控制器参数。
      如果阶跃响应的超调量太大，应减小控制器的比例系数、增大积分时间。
      如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整参数。
      如果消除误差的速度较慢，可以适当减小积分时间。[/URL]反复调节比例系数和积分时间，如果超调量仍然较大，可以加入微分部分，逐渐增大微分时间。
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