发表于：2012/9/13 12:15:16
#0楼
最近在给一个客户做多轴的同步跟随系统，与大家一起分享。
客户的设备在国内来说应该是全新的东西，所以大家先不要问我设备名称，不好意思，我得替客户保密先。设计之初客户心理比较没底，找了很多家自动化公司给方案， 包括用 PLC+模块+伺服电机+减速机。 我的是用意大利EVER的步进系统，驱动器是带控制的，也具备485总线功能。客户的小辊直接71mm，负载有17KG左右;大辊直径550mm，负载28KG，总体运行速度比较慢，最快1米/分钟. 用伺服电机+减速机的 公司选的是3KW电机+1:100，当时就把客户吓着了， 估计选伺服电机的厂家没有经验，重要的是要保证6个轴同步也是个问题。 我们选的是86-118的电机带小辊，让客户做1:4的齿轮比，结果客户那边空间有限只能3:10；大辊电机选了86-156配1:20减速机。沟通到最后客户又在小辊上有增加了10KG负载，这下我们犯愁了，客户还不愿增加费用。没办法，让意大利工程师仔细核算了电机的扭力，基本可行。最终客户采用了我们的方案，但签合同时还得写上如果达不到同步效果可是要退货的， 尼玛，这年头做点生意容易吗。俺也豁出去了，签就签，我就信一回鬼佬，反正这玩意我们也做过，有经验。
这里交代一下控制思路，需要控制的轴总共6组，大辊命为主辊，后面5根为从辊，在大辊上装编码器，将编码器信号接入到各从辊的驱动器内作同步跟随信号。驱动器上有两个相同的RJ45口作为485口，两两之间可以相互通信，驱动器是标准的MODBUS 协议，可以与触摸屏直接通信。
电气部分装好后开始调机器，上电开始转动机器，谢天谢地，电机能带动负载。于是开始上料调机，调到第二天基本始终觉得同步性就差那么一点点，老外也犯愁，程序检测了很多遍都找不出原因。 俺虽然不是专业工程师，但现场经验还是有滴，开始找机械原因，最后通过钓墨斗，实际量出大辊直径为541mm，坑爹啊，别老说国外的机器好，咱自己要做好机器是不是应该严谨一点呢。
把实际的541 灌到程序里面，这下OK了。跑了2小时，没问题。然后开始调触摸屏程序，触摸屏中包含了机器运行的速度，产品加工的总长度，各辊的实际直径，各驱动器的电流大小等等。 做好程序后连接驱动器，大辊数据能读出，但老是报警说与2号驱动器通讯有问题，仔细确认了网线的脚，对应没问题啊，顺便说一句，这个驱动器的网线是1-1,2-2..8-8，与常见的网线不一样，都需要我们自己夹线。 后来将通讯线去掉1号大辊，连在2号辊上，触摸屏显示3号通讯有问题，这下俺基本知道问题所在了，网线质量太差。没办法，跑到20公里外的电脑城去找最好的网线，超5类，带双屏蔽的。夹好头，回到客户车间，往上一插，这下总算所以数据都出现了。测试所有数据，均正常。
4个半天的辛苦总算没白费，客户非常满意。接下来就等他们的机器上马运行，期待接下来的订单了。
要欧洲人协助真是辛苦，与我们有时差，我们也得从下午开始上班。当了4天民工，喂了4天蚊子。
来几张图片，给大伙分享
![附件]()
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客户的设备在国内来说应该是全新的东西，所以大家先不要问我设备名称，不好意思，我得替客户保密先。设计之初客户心理比较没底，找了很多家自动化公司给方案， 包括用 PLC+模块+伺服电机+减速机。 我的是用意大利EVER的步进系统，驱动器是带控制的，也具备485总线功能。客户的小辊直接71mm，负载有17KG左右;大辊直径550mm，负载28KG，总体运行速度比较慢，最快1米/分钟. 用伺服电机+减速机的 公司选的是3KW电机+1:100，当时就把客户吓着了， 估计选伺服电机的厂家没有经验，重要的是要保证6个轴同步也是个问题。 我们选的是86-118的电机带小辊，让客户做1:4的齿轮比，结果客户那边空间有限只能3:10；大辊电机选了86-156配1:20减速机。沟通到最后客户又在小辊上有增加了10KG负载，这下我们犯愁了，客户还不愿增加费用。没办法，让意大利工程师仔细核算了电机的扭力，基本可行。最终客户采用了我们的方案，但签合同时还得写上如果达不到同步效果可是要退货的， 尼玛，这年头做点生意容易吗。俺也豁出去了，签就签，我就信一回鬼佬，反正这玩意我们也做过，有经验。
这里交代一下控制思路，需要控制的轴总共6组，大辊命为主辊，后面5根为从辊，在大辊上装编码器，将编码器信号接入到各从辊的驱动器内作同步跟随信号。驱动器上有两个相同的RJ45口作为485口，两两之间可以相互通信，驱动器是标准的MODBUS 协议，可以与触摸屏直接通信。
电气部分装好后开始调机器，上电开始转动机器，谢天谢地，电机能带动负载。于是开始上料调机，调到第二天基本始终觉得同步性就差那么一点点，老外也犯愁，程序检测了很多遍都找不出原因。 俺虽然不是专业工程师，但现场经验还是有滴，开始找机械原因，最后通过钓墨斗，实际量出大辊直径为541mm，坑爹啊，别老说国外的机器好，咱自己要做好机器是不是应该严谨一点呢。
把实际的541 灌到程序里面，这下OK了。跑了2小时，没问题。然后开始调触摸屏程序，触摸屏中包含了机器运行的速度，产品加工的总长度，各辊的实际直径，各驱动器的电流大小等等。 做好程序后连接驱动器，大辊数据能读出，但老是报警说与2号驱动器通讯有问题，仔细确认了网线的脚，对应没问题啊，顺便说一句，这个驱动器的网线是1-1,2-2..8-8，与常见的网线不一样，都需要我们自己夹线。 后来将通讯线去掉1号大辊，连在2号辊上，触摸屏显示3号通讯有问题，这下俺基本知道问题所在了，网线质量太差。没办法，跑到20公里外的电脑城去找最好的网线，超5类，带双屏蔽的。夹好头，回到客户车间，往上一插，这下总算所以数据都出现了。测试所有数据，均正常。
4个半天的辛苦总算没白费，客户非常满意。接下来就等他们的机器上马运行，期待接下来的订单了。
要欧洲人协助真是辛苦，与我们有时差，我们也得从下午开始上班。当了4天民工，喂了4天蚊子。
来几张图片，给大伙分享
