复合材料缝纫加工的机器人系统

复合材料主要是指碳纤维复合材料，它具有重量更轻、强度更高、耐疲劳耐腐蚀性更好，因而复合材料已得到广泛使用。如现代大型飞机及各式战斗机已开始广泛使用复合材料，波音787的复合材料用量已占到结构重量的50%以上。碳纤维的编织、缝合、铺放、胶粘剂及密封剂涂层等需要设备具有较大的工作空间、复杂的运动轨迹及高度的灵活性，因此复合材料的加工给传统材料的加工方式提出了新的挑战，同时也为机器人技术的应用提供了契机。
　　马丁路德机器人专家认为，机器人进行复合材料加工时，一般要求机器人末端执行器必须有快换功能，在缝合复合材料时，需要用到3种不同的缝纫头，快换装置将缩短更换缝纫头的时间，同时还需要机器人可靠的控制3种缝合方法；另外，机器人还要为末端的缝纫头提供高的重复精度和运动协调能力，因为在线断或打结以及针尖严重磨损时，就需要机器人记住当前的位置，并在故障排除后能准确的回到先前发生问题的位置。
　　相比于机器人技术在其他产业的广泛应用，复合材料产业因传统方法主导而产生的矛盾，正随着机器人在各种工序中的出现而逐渐消失。工业机器人集成