对三菱MR-J2S伺服放大器电子齿轮的理解，请指教，谢谢

1、你首先要明白，这些概念不是普遍意义上的概念；
2、是与伺服的厂家、品牌相关的，他们的技术人员在控制伺服中设计的程序决定一切；
3、所以这种讨论很可能陷于各说各话的结局；

4、按照我的观点，你的指令脉冲单位的选取大小不同，伺服转一周的指令脉冲数不同是反比关系；
5、伺服转动一周，编码器的反馈脉冲当量与转子转一周反馈脉冲的多少有关，也是反比关系，如果编码器的一周反馈脉冲数一定，反馈脉冲当量一定；
6、那么电子齿轮比可以大于1，也可以小于1，从纯数学的角度，是没有区间和范围的；

7、但是对于实际问题，指令脉冲当量选的越小，伺服转一周的指令脉冲数就越多，上位机发出脉冲的频率是有限的，上位机的位数要求也就高；
8、而且这种指令脉冲当量选的越小，伺服实际位置精度的控制会出现不能满足指令脉冲当量的设计要求，指令脉冲当量选的越小，实际精度的控制意义并不是越高；
9、不管你的指令脉冲当量多小，一周指令脉冲多大，电子齿轮比都会把你换算成与反馈脉冲等价的相同的脉冲数；
10、所以并不是指令脉冲当量越小越好，也不是越大越好，要和实际机型相匹配；

11、“选1um做脉冲当量，那么上位机要发10mm / 1um = 10000个指令脉冲，那么10000∕ 131072 = 0.0762…,”，这个10000∕ 131072 = 0.0762是个什么意义的概念？
12、“选0.0001mm做脉冲当量，那么上位机要发10mm / 0.0001MM = 100000个指令脉冲，那么100000∕ 131072 = 0.762…,”，这个0.762是增大的，他还可以等于1、大于1，也就是指令脉冲当量等于、小于反馈脉冲当量；
13、这样选下去没有好处，不是数学的问题，而是对实际工艺效果没有用，而且增大了上位机的品位要求；

14、这个比值10000∕ 131072 = 0.0762是多余的，因为 131072∕10000就是电子齿轮比，要求电子齿轮比大于、等于1，就等于要求指令脉冲当量大于或等与反馈脉冲当量；

15、到此为止，指令脉冲当量的选用，是一个实际现场需要和限制的参数，要根据具体伺服的厂家说明书去操作，而不是我们这里说的对与错的问题；

16、这里有个数学上的错误，就是你说的“1um ＞ 0.0762…，这样可以，如果选0.0001um ＜ 0.0762”，1um、0.0001um 是个长度，而0.0762…是个比值，他们的大小没有意义，不仅数学上是个错误，而且物理上也是个错误！