如何通过现场总线对互为热备的系统(两台plc)监测监控?

我的系统采用了两套CPU处理器模块，即两台同样设备.正常情况下，由一处理器(A)执行程序通过各I/O口驱动中间继电器进而来控制相应电机，此时另一处理器(B)不断监测处理器(A)的I/O输出状态。如果处理器(A)I/O出现故障即B监测到A的I/O输出中有"关"，B就认为A控制的相应电机停转,立刻报警相应故障位置,再逐个停掉各电机,同时处理器(B)立即接管对I/O的控制从新启动各电机，来达到两台设备的整体切换,切换完成后,A就做为从设备又开始监测B设备的I/O状态,从而实现对系统的冗余控制。
   请问:利用现场总线,向我这样的热备系统该怎样进行数据采集来达到监测监控的目的?采取何方案好?
各工控友人可否交流下,给予一些监测原理或建议,期待着你们的回答?