请帮我选型

公司要做一个机器，需要控制一些气缸和伺服电机。大概要求如下：

用PLC控制，大约40个点输入和40点输出来控制气缸，还有三个伺服电机用来控制机械手转动，最大扭矩2.5NM，1KW左右。还有一个触摸屏作为人机界面。

完成这些功能除了PLC,位置模块，伺服放大器，伺服电机，触摸屏还需要什么？
用那些型号或系列的比较合适？
要求成本尽可能低。

看起来东西不多，但是我对伺服知之甚少，还请大家多多帮助。
还有在程序中要能够得到伺服电机从a点运动到b点的距离（也许是脉冲数），这对电机或者伺服放大器，位置模块有什么要求？

大家能给我一些方案么？
非常感谢！！！

谢谢鱼仔。

机械手很轻不到一公斤，手臂的半径大约是25cm，半径方向上质量均匀分布，转动往复运动，机械手所取得物体重量只有30克，应该是小惯量吧。。

没有用过西格马的plc，还是想用自己习惯的东西。所以还请各位高手指点一下如果用三菱的plc，如何配置伺服部分，能推荐某个系列么产品么？

谢谢谢谢！