有了解SCARA机器人的吗？？

大家好，我是一名高校学生，研究机器人领域的。算是一个新手。现在想多了解一下关于SCARA机器人的信息。希望大家多多帮助！

1、有关于SCARA的发展历程与现状，比如说第一个发明SCARA机器人的是谁。

2、我想知道现在SCARA机器人的厂商哪些比较厉害，市场占有率比较高？我查到了一些比如KUKA,DENSO,IAI,OMRON,YAMAHA等等，不过不知道哪些是最厉害的。

3、还有最重要的一个，关于这些型号的机器人我想知道它们的内部构件，尤其是电机型号与丝杠型号的。（比如说我想知道IAI某个型号SCARA机器人中的电机是什么型号的，哪个牌子的）各位大侠有什么资料吗？可以给我传一些吗？越多越好。或者可以告诉我方法怎么找吗？我现在找了一些但是都是机器人的参数，没有内部电机的参数。

小弟是个新手，还望大家多多关照！！谢谢了！

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