【报告展播】使用Haiwell PLC与Kinco ED400伺服的自由协议通讯实现转矩控制

本文获得：第一期产品体验俱乐部之国产品牌PLC体验活动（海为）三等奖
作   者：周庄贺
gkong用户名：shduketech
单   位：上海度柯自动化科技有限公司
主   题：使用Haiwell PLC与Kinco ED400伺服的自由协议通讯实现转矩控制


                       海为PLC体验报告
           《使用Haiwell PLC与Kinco ED400伺服的自由协议通讯实现转矩控制》

   使用Haiwell的串行通讯指令COMM，能非常容易的实现对Kinco ED400伺服转矩控制。如下具体介绍如何使用Haiwell PLC实现此控制的方法。供大家参考。
一．Haiwell串行通讯指令COMM指令说明：
（详见Haiwell_PLC使用手册中文）


二．ED430伺服驱动器说明：
ED400驱动器默认的通讯设置为：波特率（默认值）= 9600bps；数据位 = 8；停止位 = 1；无奇偶校验。由于采用的是RS485通讯，波特率最大可以设置为38.4Kbps。这里仅使用了默认设置。
三．通讯接线
ED400 (X5)      Haiwell Port=2时，表示用COM2口即RS-485口通信
7、8（RX-） ————————————- 8（B-）
2、3（RX+） ———————————— 3（A+ ）
四．指令设置
Tn：欲发送数据字节数，为10；
Rn：欲接收数据字节数，为0；（当Rn=0时，本指令只发送数据而不接收数据。）
PLC欲发送数据起始地址：xx
Protocol通讯格式：b7b6b5=011，（波特率（默认值）= 9600bps）；b4b3=11，（数据位 = 8）；b2b1=00，（无奇偶校验）；b0=0，（停止位 = 1）。
01111000=78H=120
通讯口号，Port=2时，表示用COM2口即RS-485口通信。
8位数据表示方式为：
ID=01；
CMD=2B，（发送2个自己的数据）；
INDEX=6071，SUBINDEX=00；
DATA=0030H；
用WINDOWS附带的科学计算器计算前面9个数据取和取负，CHKS=D3(30)，
数据寄存器由低到高依次存放数据为：01 2B 71 60 00 00 00 00 00 D3
启动:
ID=01；
CMD=2B，（发送2个自己的数据）；
INDEX=6040，SUBINDEX=00；
DATA=000FH；
用WINDOWS附带的科学计算器计算前面9个数据取和取负，CHKS=25；  
数据寄存器存放数据为：01 2B 40 60 00 0F 00 00 00 25
如下的可以实现设置转矩为零的通信。该通信只需要一个上升沿瞬间即可完成。 对应表格 如下指令可实现设置转矩为30的通信，只需要一个上升沿周期即可。 对应表格 另外，必须使用一个复位指令，否则即使使用M2的常开常闭触点替换也不能正确执行。 使用一个上升沿指令复位。 实验证明，程序的通信跟port 2在“PLC—>设置PLC通信协议”中的设置与否无关。比方如下的设置并不影响PLC跟ED400的自由协议通信。
其他方面：
通过软件启动/停止PLC，虽然实际上已经操作成功，但会弹出对话框提示“通讯失败！”。

在使用中，遇到过一开始选型错误，但并未注意，编写了很长时间之后才发现，这时更正的话，根据以前使用其他PLC的习惯是在左边树形目录的“PLC硬件配置”里去找，可是并不能在这里更改。后来用海为PLC的时间长了才知道是到“文件—>程序项目属性”里面更改。如果能考虑在树形目录里也能做出更改，或许比较符合工程人员的习惯。



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