问一个非常初级的PID问题

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fishliang

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发表于：2011/6/1 10:51:39

#0楼

最近要做一个PID的控制，因为本科毕业后就没接触过这个，一些原理的东西都不太理解，有一些很基础的问题求解答：积分项中的误差累计，就是那个求和项，是从哪加到哪，是否是从最开始累积到当前，如果是从最开始累积到当前，那么当误差为零时积分项不能为零，输出是否还是要改变。

[此贴子已经被作者于2011/6/1 10:52:50编辑过]

【方案】图尔克用于EtherCAT协议的TBEC系列模块

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发表于：2011/6/1 12:25:31

#1楼

老大这么复杂的问题洒家只能干瞪眼了

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【方案】加工机 | 4月1日上线！全新加工机在线报修系统来了

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发表于：2011/6/1 13:45:57

#2楼

1、就是，从最开始累积到当前
2、当前偏差为0，积分值不为零时输出认会变化，所以pid曲线有震荡。
3、数字pid一般用离散化公式，不是用这个。
4、离散化公式：
Δu(t) = q0e(t) + q1e(t-1) + q2e(t-2)
当|e(t)|≤β时
q0 = Kp(1+T/Ti+Td/T)
q1 = -Kp(1+2Td/T)
q2 = Kp Td /T
当|e(t)|＞β时
q0 = Kp(1+Td/T)
q1 = -Kp(1+2Td/T)
q2 = Kp Td /T
u(t) = u(t-1) + Δu(t)

任时光飞逝,唯实力永存!

【方案】FA技术 | 变频器 FR-A800系列功能介绍(1)

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发表于：2011/6/1 14:04:59