永宏PLC控制伺服问题

各位好，      
     最近第一次接触到了永宏PLC，是用来控制伺服电机的，发现如下问题：
    1、在“I/O组态”上面设置“输出设定”为Y0=PLS,Y1=DIR，然后伺服命令表格和伺服参数表格也设置好了。
       这个时候我想用一条140指令点动控制伺服电机的正反转，有没有办法不通过设置脉冲数的正负值来控制正反转？
       比如我M0控制正转，M1控制反转，但是脉冲数总是0（表示无限个脉冲），可以实现吗?
    2、如上设置，控制伺服电机“正转—反转—正转—反转”如此运行一次或者循环运行，我知道的是可以在伺服命令表格
       里面设置步数来实现，请问这样可以吗：
               1  SPD  D0   DRV  ADR ,+,D46，Ut    WAIT TIME， 100   goto  next
                       2  SPD  D0   DRV  ADR ,-,D46，Ut    WAIT TIME， 100   goto  next
                       3  SPD  D0   DRV  ADR ,+,D46，Ut    WAIT TIME， 100   goto  next
                       4  SPD  D0   DRV  ADR ,-,D46，Ut    WAIT    X0   goto  next（end）
         但是把表格存入PLC以后，上面第二步总是会自动变化，D0变成R2，D46也变化，还有变成GOTO146，
         不知道为什么会变成这样呢？难道是我上面每一步都用同样的寄存器的问题吗？然后我就改成了连续的寄存器.但是发现情况仍然一样。能否告诉我这样的动作应该怎样实现呢？
       3、如果我用点动控制一轴的脉冲输出，如果要换方向的时候我现在只能通过改变脉冲数的正负值，假如D2是伺服命令表格里面的脉冲数，而当我通过mov d10  d2给定脉冲数，并且d10也有正负值，可是实际上方向都是不变的，但是如果我直接在文本屏上设置D2这个参数的正负是，竟然就可以改变运动方向了。这个是为什么呢？        
       以前用的一般都会是三菱，或者西门子，只是现在的项目需要多轴脉冲输出，所以就选择了永宏PLC（型号为：FBs-               32MAT），至于会不会继续用下去，还得看做这个项目的效果，麻烦各位大虾帮忙解决下这个问题。
         也可以加我的Q（648673091） 或者发点启示到我的邮箱（gufayuan@yahoo.cn）                    
                                                                                      谢谢。

    上面第一张图是我设置的寄存器，第二张时从运行一次后从PLC读出。  
    但是PLC会自动把我原来设置的寄存器设置成别的了，而且下一步也变化这么大，根本就没办法走完四步然后再停止，所以现在就比较纳闷。
  还有寄存器数据给定也是，必须在文本屏上面直接设置表格的数据才行，如果通过设置其他寄存器，然后通过MOV指令传送到表格的寄存器，那样也不能实现正反转，这样就造成我要正转的时候就要设置一下把数据设置成正值，要反转的时候就要把数据设置成负值，很是麻烦。

经过这几天的研究，终于把上面的问题搞定了，永宏PLC有某些地方还是可以的，
但是消耗寄存器实在太多了，而且140指令的用法即使在不同的步进阶梯指令中也是不能出现的，所以就造成了更严重的使用寄存器；还有伺服命令表格里，一步就多占用9个寄存器，用起来确实比较麻烦。。。。