发表于：2011/4/18 21:51:47
#0楼
现在，卡机器人 KR 30 为新型的 7 系列汽车的多功能座椅及简单座椅缝制靠背和座垫的皮套。 座套被人工放置在机器人舱内的工件支架上。由一个光学仪器对座套的颜色进行扫描并将该信息传送到工件支架的数据存储器。如果该仪器到达机器人前的最后一个角，则 PLC 会将该数据传递到机器人控制系统、面线及底线更换装置和折叠片。如机器人需要另一种颜色的线或者剩余的线长度不够时，则必须对线进行更换。为更换面线线轴，机器人会将其装有线轴的背部转向面线更换工位。
该工位上的传送装置会取下不再需要的线轴并将新颜色的线轴交给机器人。然后，会将留在针眼里的线与新的线绞接起来。接着，KR 30 会自动将整条线拉过针眼。底线的更换由底线更换设备进行，该设备可以从 16 个线库中取出所需要的线。KR 30 首先进行平面横向缝合。为此，它会用折叠片将皮料支。然后，机器人先将横缝缝口缝合起来、再完成整个横向缝合，最后将末端也缝合起来。根据工件的不同，可能需要进行一或两次横向缝合。然后，支在工件支架中部的两个侧翼连同置于其上的皮料侧部一起往上翻起。在这种情况下，机器人可以完成座套的三维纵向缝线，在此过程中也同样将缝线的开端与结束部分缝合起来。最后，KR 30 剪断线并将其牢牢固定在针头上。<!---->