pc通过vb与永宏plc通讯控制步进电机

我是plc新手。最近在帮老师做个项目中的“pc通过vb与plc通讯控制步进电机”部分。。最近学习了下永宏plc的指令说明。。对其基本应用可以了。。但还有些问题。想向大家请教下。。
具体问题有：
1.  140指令与伺服命令表格的关系到底如何。。
2.  140跟141的关系到底如何。
3.  141的伺服参数表格跟伺服命令格式的关系如何。。

4.  我将伺服命令表格中的 速度 和 位移 设为缓存器，由vb往其中写数据，那脉冲数+ ─如何表达。

5.  我想用vb实时监控运行状态，所以需要将当前脉冲数读回来，看到143貌似可以实现，但它是放在寄存器里，如何又将其发往vb呢。。151指令？

还有个跟vb有关的问题。
6.我vb界面上想直接输十进制数。。伺服命令表格里的速度与位移 需要的是十进制数（或者用存储器表达），但是plc串行通讯好像收的是ASCII码。那么我就需要先用vb将十进制数转成ASCII码传给plc，再通过plc将其还原成 十进制？  我这样的理解对不对。。