发表于：2010/11/30 23:50:46
#0楼
智能小车目前已经可以通过各种方式进行遥控了，不过做到这一步还远远不够，我们需要智能小车有自己的“思维”，根据需要进行进退、转向或停止。要做到这一步，必须让智能小车有自己的感知“器官”，第一步我们先添加测距传感器，以后我们会陆续研究寻际、摄像头等传感器，让所谓的智能小车，更加“智能”。
目前市面上的超声波模块有两种硬件接口，一种是触发和脉冲输出方式，一种是串口通信（rs232），后一种编写通信接口程序比较简单，就是简单的串口编程，不过售价比较高。前一种对实时性要求很高，其测量精度和你的程序实现相关。
我们仅介绍前一种通信方式，模块的工作原理如下：
(1)采用io触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过io输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．
测试距离=(高电平时间*声速(340m/s))/2;
从超声波模块的工作原理我们就可以知道，测距和高电平持续的时间相关，我们只要能准确获取高电平的持续时间，就可以精确获得探测的距离。
当然如此高精度，用c#托管代码是无法直接开发的，需要我们采用c/c++代码开发，并且必须用时钟进行信号采集，然后封装成一个接口供上层托管代码调用。
（实际测试发现，该超声波的测量精度还是蛮高的，是3mm级别的）
接线方式如下：
序号
超声波模块
.net mf开发板
1
echo
pa0
2
trig
pc4
3
（gnd）
gnd
4
（vcc）
3.3v
封装后的托管库如下：
using system;
namespace yfsoft.hardware
{
public sealed class ultrasonic
{
public ultrasonic(byte timer, int pin);
public uint getvalue();
}
}
相关的测试代码如下：
public static void main()
{
//超声波探头
//timer2 - 1（必须是1） pa0（必须是pa0） - echo pc4(可以任选一个空闲pin脚) - trig
ultrasonic ultrasonic = new ultrasonic(1, (int)gpio_names.pc4);
uint value = 0;
graphics.clear(color.black);
while (true)
{
value = ultrasonic.getvalue();
debug.print(value.tostring());
// graphics.suspendlayout();
graphics.fillrectangle(100, 100, 50, 20, color.black);
graphics.drawstring(100, 100, value.tostring(), color.yellow);
// graphics.resumelayout();
thread.sleep(100);
}
}
使用非常简单，通过一个简单的getvalue函数就可以获取超声波模块的测距值了，所以这里就不过多介绍了，如果和智能小车配合使用，其安装后的效果图如下：
和智能小车相配合，而表现出一定智能的代码，我们在后续的博文中再进行介绍，不过相关这部分的示例源码已经在本文的末尾列出，性急的网友可以先参考一下。
（1）、小车底盘
[URL=http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776]
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776
[/URL]
（2）、四路直流电机驱动器
[URL=http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808]
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808
[/URL]
（3）、.net micro framework开发板
[URL=http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726]
http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
[/URL]
（4）、超声波模块
[URL=http://item.taobao.com/item.htm?id=8596342452]
http://item.taobao.com/item.htm?id=8596342452
[/URL]
注：需要红牛开发板固件在 v1.1.0以上
本文源码：
[URL=http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/wmbluetooth.rar]
http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/ultrasonictest.rar
[/URL]
本文源码：
[URL=http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/bluetoothcar.rar]
http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/mf_car_01.rar
[/URL]
本文源码：
[URL=http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/bluetoothcar.rar]
http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/ pc_control_01.rar
[/URL]
mf快速参考：
.net micro framework 快速入门
mf中文讨论组：
[URL=http://space.cnblogs.com/group/mfsoft/]
http://space.cnblogs.com/group/mfsoft/
[/URL]
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原文地址： Http://blog.gkong.com/more.asp?id=129956&Name=yefanqiu