发表于：2010/11/12 11:30:27
#0楼
无论是用wifi还是用gprs遥控小车，目前都离不了pc这个中转站，并且pc还得借助zigbee通道和小车通信，这就大大地增加了此遥控平台的构建代价。以前在研究irobot机器人的时候，用过其配套的蓝牙模块，可以通过pc上的蓝牙连接，远程控制irobot（相关文章《
[URL=http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2008/01/15/2046051.aspx]
用mf控制机器人
[/URL]
》）。目前大部分手机也都支持蓝牙接口，所以基于此，我们借用irobot的蓝牙模块，就可以用手机直接遥控智能小车了。
不过问题来了，原蓝牙模块是和irobot配套的，其模块供电、串口连接等问题不用考虑，直接插入25针的接口就可以了，而我们想单独使用，必须搞明白蓝牙模块的25针的各个含义才成。很可惜，蓝牙模块本身没有更进一步的说明资料，幸好我们有irobot的25针接口资料，可以反推蓝牙模块的pin脚信息，说明书上pin1为rxd，则蓝牙模块的pin1就应该是txd，同样道理pin2为rxd。
最终的pin脚定义及与开发板接线如下：
序号
蓝牙模块
.net mf开发板
1
2（rx0）
pa2（usart2_tx）
2
1（tx0）
pa3（usart2_rx）
3
25（gnd）
gnd
4
8（vcc）
3.3v
注：蓝牙模块要求5v供电，开发板上比较容易引出的是3.3v，实际测试发现3.3v也能使蓝牙模块正常工作，另外蓝牙模块的串口为ttl电平。
好了，小车这边的蓝牙模块我们已经接线完毕。下面我们开始配置手机上的蓝牙模块，下面就是手机蓝牙模块的设置步骤（注意，需保证与小车相连的蓝牙模块上电）
① 、进入设置面板，选择蓝牙模块并进入；
② 、选择添加新设备；
③ 、扫描周围的蓝牙设备；
④ 、发现蓝牙串口模块；
⑤ 、进行连接，并输入连接密码；
⑥ 、选择串口服务，单击“完成”按钮；
⑦ 、进入com端口面板，选择新建发送端口；
⑧ 、选择新建串口的设备为蓝牙串口设备；
⑨ 、选择对应的串口，并单击“完成”按钮；
⑩ 、运行蓝牙操控程序（其实就是一个普通的串口程序）；
手机的系统为windows mobile 6.0，相关代码如下：
namespace wmbluetooth
{
public partial class frmmain : form
{
//串口
serialport serial = null;
public frmmain()
{
initializecomponent();
serial = new serialport(com7, 57600, parity.none, 8, stopbits.one);
serial.open();
}
private void btnforward_click(object sender, eventargs e)
{
serial.write(0);
serial.discardinbuffer();
}
private void btnleft_click(object sender, eventargs e)
{
serial.write(1);
serial.discardinbuffer();
}
private void btnright_click(object sender, eventargs e)
{
serial.write(2);
serial.discardinbuffer();
}
private void btnback_click(object sender, eventargs e)
{
serial.write(3);
serial.discardinbuffer();
}
private void btnstop_click(object sender, eventargs e)
{
serial.write(4);
serial.discardinbuffer();
}
private void frmmain_closed(object sender, eventargs e)
{
serial.close();
}
}
}
小车上的代码其实和上几篇的文章类似，不过需要提醒的是，蓝牙模块要求的通信波特率为57600，具体代码请参见《
zigbee遥控智能小车
》。
一切配置停当后，运行手机上的程序，我们就可以直接控制小车了，和gprs和wifi方式不同，这次我们就可以把他们带到室外，去尽情演示和控制了（前两个你也可以带到室外，不过前提是要带上那个中转站--pc）。
相关视频（这是gprs的视频，控制方式相同，不过蓝牙控制要比gprs控制速度快多了）：
[URL=http://video.sina.com.cn/v/b/40307740-1804832611.html]
http://video.sina.com.cn/v/b/40307740-1804832611.html
[/URL]
附记：
在讨论组发表相关图片后，有网友说irobot的蓝牙模块太大了，此外考虑到irobot的蓝牙一是价格比较高，二是国内很难买到，所以我这边测试了一款小巧实用的蓝牙模块，效果还不错，性价比还是很高的。
注：此蓝牙模块的通信波特率为9600,默认配对密码 1234，采用这款模块，记得把相关波特率由57600修改为9600。
[URL=http://video.sina.com.cn/v/b/40292055-1804832611.html][/URL]
（1）、小车底盘
[URL=http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776]
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776
[/URL]
（2）、四路直流电机驱动器
[URL=http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808]
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808
[/URL]
（3）、.net micro framework开发板
[URL=http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726]
http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
[/URL]
（4）、蓝牙模块
[URL=http://item.taobao.com/auction/item_detail.htm?item_num_id=8333868680]
http://item.taobao.com/auction/item_detail.htm?item_num_id=8333868680
[/URL]
注：需要红牛开发板固件在 v1.0.0以上
本文源码：
[URL=http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/wmbluetooth.rar]
http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/wmbluetooth.rar
[/URL]
本文源码：
[URL=http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/bluetoothcar.rar]
http://www.sky-walker.com.cn/yefan/mfv40/sourcecode/bluetoothcar.rar
[/URL]
mf快速参考：
.net micro framework 快速入门
mf中文讨论组：
[URL=http://space.cnblogs.com/group/mfsoft/]
http://space.cnblogs.com/group/mfsoft/
[/URL]
微软官方论坛：
msdn微软中文技术论坛(.net micro framework)
开发板简明手册：
[URL=http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html]
http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html
[/URL]
【低价开发板】
[URL=http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726]
http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
[/URL]
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